巡检操作机器人的目标定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电力安全技术领域，提供一种巡检操作机器人的目标定位方法、装置、设备及存储介质，用于解决巡检操作机器人无法对操作目标进行准确定位的问题。巡检操作机器人的目标定位方法包括：获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点；获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计算所述目标操作点的二维坐标；基于所述二维坐标和所述高度坐标生成所述目标操作点的修正三维坐标。维坐标。维坐标。

【技术实现步骤摘要】
巡检操作机器人的目标定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电力安全
，尤其涉及一种巡检操作机器人的目标定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人在电力领域的应用也越来越广泛，巡检操作机器人代替人工执行巡检任务，已经在变电领域成为较为普遍的现象。目前，通过操作机器人对电气设备进行定位。但是，现有的操作机器人的操作方法对操作目标的定位的坐标固定且分析因素单一，导致了巡检操作机器人无法对操作目标进行准确定位的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种巡检操作机器人的目标定位方法、装置、设备及存储介质，用于解决巡检操作机器人无法对操作目标进行准确定位的问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种巡检操作机器人的目标定位方法，所述巡检操作机器人的目标定位方法包括：获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点；获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计算所述目标操作点的二维坐标；基于所述二维坐标和所述高度坐标生成所述目标操作点的修正三维坐标。
[0005]在一种可行的实施方式中，所述获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，包括：获取本体理想基准点信息，并接收三维相机发送的三维标记点位置图像；通过所述三维标记点位置图像和所述本体理想基准点信息，计算补偿位置信息，所述补偿位置信息包括补偿距离和补偿角度；对所述三维标记点位置图像进行目标操作点的目标相机坐标提取，得到高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，所述高度坐标用于指示所述目标操作点相对于所述目标物体的表面之间的距离位置。
[0006]在一种可行的实施方式中，所述获取本体理想基准点信息，并接收三维相机发送的三维标记点位置图像，包括：对三维相机进行标定，以使得本体理想基准点垂直于所述目标物体的表面；提取标定后的机器人本体的本体理想基准点垂直于所述目标物体的表面之间的本体理想基准点距离和本体理想基准点角度，得到本体理想基准点信息；接收标定后的三维相机发送的三维标记点位置图像，所述三维标记点位置图像为所述三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的图像。
[0007]在一种可行的实施方式中，所述通过所述三维标记点位置图像和所述本体理想基准点信息，计算补偿位置信息，所述补偿位置信息包括补偿距离和补偿角度，包括：基于所述三维标记点位置图像计算机器人本体实际位置信息，所述机器人本体实际位置信息包括
所述机器人本体的本体实际基准点垂直于所述目标物体的表面之间的本体实际基准点距离和本体实际基准点角度；基于所述本体理想基准点信息中的本体理想基准点距离与所述本体实际基准点距离计算补偿距离；基于所述本体理想基准点信息中的本体实际基准点角度和所述本体理想基准点角度计算补偿角度；将所述补偿距离和所述补偿角度确定为补偿位置信息。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述对所述三维标记点位置图像进行目标操作点的目标相机坐标提取，得到高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，所述高度坐标用于指示所述目标操作点相对于所述目标物体的表面之间的距离位置，包括：对所述三维标记点位置图像分别进行目标操作点的位置坐标提取和目标物体的表面的位置坐标提取，得到目标操作点的位置坐标和物体表面位置坐标；通过所述目标操作点的位置坐标和所述物体表面位置坐标进行运算，得到高度坐标。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计算所述目标操作点的二维坐标，包括：获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，所述目标操作点图像为所述二维相机位于基于所述补偿距离和所述补偿角度调整后的位置，对所述目标物体的目标部位的表面进行拍摄所得的图像；对所述目标操作点图像依次进行身份标识识别和目标操作点坐标提取，得到二维坐标。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，所述目标操作点图像为所述二维相机位于基于所述补偿距离和所述补偿角度调整后的位置，对所述目标物体的目标部位的表面进行拍摄所得的图像，包括：控制预置的机械臂或移动底盘，基于所述补偿距离和所述补偿角度进行运动，以使得二维相机的相机理想基准点垂直于柜体表面之间的距离为相机理想基准点距离，所述二维相机的相机理想基准点垂直于柜体表面之间的角度为相机理想基准点角度，得到基于所述补偿位置信息调整后的二维相机；控制基于所述补偿位置信息调整后的二维相机，对所述目标物体的目标部位的表面进行拍摄，得到目标操作点图像，并接收基于所述补偿位置信息调整后的二维相机发送的目标操作点图像。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述对所述目标操作点图像依次进行身份标识识别和目标操作点坐标提取，得到二维坐标，包括：通过预设的操作目标，对所述目标操作点图像中操作对象的身份标识进行识别；当识别到所述操作对象的身份标识与所述操作目标相符时，对所述操作点图像中的操作对象依次进行识别和目标操作点坐标提取，得到二维坐标。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述基于所述二维坐标和所述高度坐标生成所述目标操作点的修正三维坐标，包括：将所述二维坐标和所述高度坐标进行组合，得到目标操作点的修正三维坐标；或者，将所述二维坐标和所述高度坐标进行合并和世界坐标系转换，得到目标操作点的修正三维坐标。
[0013]本专利技术的第二方面提供了一种巡检操作机器人的目标定位装置，包括：第一计算模块，用于获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点；第二计算模块，用于获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计算所述目标操
作点的二维坐标；生成模块，用于基于所述二维坐标和所述高度坐标生成所述目标操作点的修正三维坐标。
[0014]在一种可行的实施方式中，所述第一计算模块包括：接收单元，用于获取本体理想基准点信息，并接收三维相机发送的三维标记点位置图像；计算单元，用于通过所述三维标记点位置图像和所述本体理想基准点信息，计算补偿位置信息，所述补偿位置信息包括补偿距离和补偿角度；提取单元，用于对所述三维标记点位置图像进行目标操作点的目标相机坐标提取，得到高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，所述高度坐标用于指示所述目标操作点相对于所述目标物体的表面之间的距离位置。
[0015]在一种可行的实施方式中，所述接收单元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述巡检操作机器人的目标定位方法包括：获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点；获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计算所述目标操作点的二维坐标；基于所述二维坐标和所述高度坐标生成所述目标操作点的修正三维坐标。2.根据权利要求1所述的巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述获取三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的三维标记点位置图像，并基于所述三维标记点位置图像，计算补偿位置信息和提取目标操作点的高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，包括：获取本体理想基准点信息，并接收三维相机发送的三维标记点位置图像；通过所述三维标记点位置图像和所述本体理想基准点信息，计算补偿位置信息，所述补偿位置信息包括补偿距离和补偿角度；对所述三维标记点位置图像进行目标操作点的目标相机坐标提取，得到高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，所述高度坐标用于指示所述目标操作点相对于所述目标物体的表面之间的距离位置。3.根据权利要求2所述的巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述获取本体理想基准点信息，并接收三维相机发送的三维标记点位置图像，包括：对三维相机进行标定，以使得本体理想基准点垂直于所述目标物体的表面；提取标定后的机器人本体的本体理想基准点垂直于所述目标物体的表面之间的本体理想基准点距离和本体理想基准点角度，得到本体理想基准点信息；接收标定后的三维相机发送的三维标记点位置图像，所述三维标记点位置图像为所述三维相机对目标物体的目标标记点部位进行拍摄所得的图像。4.根据权利要求2所述的巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述通过所述三维标记点位置图像和所述本体理想基准点信息，计算补偿位置信息，所述补偿位置信息包括补偿距离和补偿角度，包括：基于所述三维标记点位置图像计算机器人本体实际位置信息，所述机器人本体实际位置信息包括所述机器人本体的本体实际基准点垂直于所述目标物体的表面之间的本体实际基准点距离和本体实际基准点角度；基于所述本体理想基准点信息中的本体理想基准点距离与所述本体实际基准点距离计算补偿距离；基于所述本体理想基准点信息中的本体实际基准点角度和所述本体理想基准点角度计算补偿角度；将所述补偿距离和所述补偿角度确定为补偿位置信息。5.根据权利要求2所述的巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述对所述三维标记点位置图像进行目标操作点的目标相机坐标提取，得到高度坐标，所述目标操作点为所述目标物体的任务操作点，所述高度坐标用于指示所述目标操作点相对于所述目标物
体的表面之间的距离位置，包括：对所述三维标记点位置图像分别进行目标操作点的位置坐标提取和目标物体的表面的位置坐标提取，得到目标操作点的位置坐标和物体表面位置坐标；通过所述目标操作点的位置坐标和所述物体表面位置坐标进行运算，得到高度坐标。6.根据权利要求2所述的巡检操作机器人的目标定位方法，其特征在于，所述获取二维相机基于所述补偿位置信息调整后拍摄的目标操作点图像，并基于所述目标操作点图像计...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪云，高永昊，刘伟，刘魏，
申请(专利权)人：珠海优特电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：