牵引机器人和牵引设备制造技术

本实用新型专利技术涉及牵引技术领域，具体公开一种牵引机器人和牵引设备。牵引机器人包括自动导引车和牵引装置；牵引装置包括装置主体、第一运动件、驱动第一运动件沿第一轨迹往复运动的驱动机构、沿第二轨迹设于装置主体的第一导向件、运动设于第一导向件且有第一卡插部的第一运动插接件、转动连接第一运动插接件与第一运动件的第一连杆、沿第三轨迹设于装置主体的第二导向件、运动设于第二导向件且有第二卡插部的第二运动插接件、转动连接第二运动插接件与第一运动件的第二连杆；第二轨迹与第三轨迹间隔且对称设于第一运动件的两相对侧，第一卡插部和第二卡插部可与物料载体的卡位结构卡插配合。本实用新型专利技术的牵引机器人和牵引设备有良好的牵引性能。良好的牵引性能。良好的牵引性能。

【技术实现步骤摘要】
牵引机器人和牵引设备


[0001]本技术涉及牵引
，尤其涉及一种牵引机器人和牵引设备。

技术介绍

[0002]自动导引车(英文全称：Automated Guided Vehicle，简称：AGV)可以用来托举货架、载料车等物料载体，以实现物料的搬运。在使用AGV托举物料载体时，一般都在AGV上设置顶升机构，通过顶升机构的升降来举起物料载体并带动物料载体移动，从而实现物料的搬运。但是直接用顶升机构托举物料载体并带动物料载体移动时，至少存在以下问题：
[0003](1)对AGV的承载性能要求比较高；
[0004](2)AGV的电量消耗比较大；
[0005](3)顶升机构与物料载体之间只有托举作用而没有相互固定，物料载体与顶升机构易出现相互错位甚至相互分离，导致托举移动的可靠性差。
[0006]因此，有必要提供一种新的技术方案来解决上述的至少一个技术问题。

技术实现思路

[0007]本技术实施例的目的之一为提供一种牵引机器人，旨在解决现有自动导引车在物料载体牵引时对承载性能要求高、电量消耗大且牵引可靠性差等问题。
[0008]为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
[0009]牵引机器人，用于牵引相对两侧具有卡位结构的物料载体移动，包括自动导引车和牵引装置，所述牵引装置安装在所述自动导引车上；
[0010]所述牵引装置包括装置主体、第一导向件、第一运动插接件、第一连杆、第二导向件、第二运动插接件、第二连杆、第一运动件以及安装于所述装置主体或所述自动导引车上并用于驱动所述第一运动件沿第一轨迹做往复运动的驱动机构；
[0011]所述第一导向件沿第二轨迹设于所述装置主体上，所述第二导向件沿第线轨迹设于所述装置主体上，所述第二轨迹和所述第三轨迹间隔且对称设于所述第一运动件的两相对侧；
[0012]所述第一运动插接件运动安装于所述第一导向件上，且所述第一运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第一卡插部；
[0013]所述第二运动插接件运动安装于所述第二导向件上，且所述第二运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第二卡插部；
[0014]所述第一连杆的一端与所述第一运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第一运动插接件沿所述第二轨迹运动；
[0015]所述第二连杆的一端与所述第二运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第二运动插接件沿所述第三轨迹运动。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述第一运动插接件为与所述第一导向件滑动连接的第一滑块，所述第二运动插接件为与所述第二导向件滑动连接的第二滑块，所述第一滑块之远离所述第二滑块的端部为所述第一卡插部，所述第二滑块之远离所述第一滑块的端部为所述第二卡插部；
[0017]或者，所述第一运动插接件包括与所述第一导向件滑动连接的第一滑块和与所述第一滑块连接的第一卡插件；所述第二运动插接件包括与所述第二导向件滑动连接的第二滑块和与所述第二滑块连接的第二卡插件；所述第一卡插件之远离所述第二卡插件的端部为所述第一卡插部，所述第二卡插件之远离所述第一卡插件的端部为所述第二卡插部。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述第一轨迹为直线轨迹，所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧，所述牵引装置还包括第三导向件，所述第三导向件设于所述装置主体上且与所述第一轨迹平行，所述第一运动件与所述第三导向件运动配合。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述第三导向件设有两个，且两个所述第三导向件分别设于所述第一轨迹的两相对侧。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述牵引装置还包括两个分别与两个所述第三导向件运动配合的第二运动件，两个所述第二运动件分别与所述第一运动件连接。
[0021]在一种可能的实施方式中，两个所述第二运动件均与所述第一运动件一体集成；和/或，
[0022]所述第二轨迹和所述第三轨迹均为直线轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹共线，且/或所述第一导向件和所述第二导向件一体集成；
[0023]或者，所述第二轨迹和所述第三轨迹均为圆弧形轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧。
[0024]在一种可能的实施方式中，所述驱动机构包括电机和与所述电机传动连接的丝杆，所述第一运动件与所述丝杆滑动或者滚动连接；
[0025]或者，所述驱动机构包括电机、与所述电机传动连接的齿轮和与所述齿轮啮合传动的齿条，所述第一运动件安装在所述齿条上；
[0026]或者，所述驱动机构为气缸或液压缸，所述第一运动件与所述气缸或所述液压缸的活塞杆连接；
[0027]或者，所述驱动机构包括电机和与所述电机传动连接的带传动机构，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和绕设于所述主动轮和所述从动轮之间的传动带，所述主动轮于所述电机传动连接，所述第一运动件夹持于所述传动带上。
[0028]在一种可能的实施方式中，所述第一运动件以所述第一运动件的中心为转动支点做往复转动，所述第一连杆与所述第一运动件连接的部位和所述第二连杆与所述第一运动件连接的部位相对于所述中心对称。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述驱动机构与所述第一运动件转动连接于所述中心，以驱动所述第一运动件做圆弧形往复转动。
[0030]本技术实施例的目的之二为提供一种牵引设备。所述牵引设备包括物料载体和上述所述的牵引机器人；
[0031]所述物料载体具有用于供所述自动导引车驶入或驶出其下方的避让空间，所述物
料载体包括两个分别设于所述避让空间之相对两侧的卡位结构。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述第一运动插接件与一个所述卡位结构中的一者设有插接槽、另一者设有与所述插接槽卡插配合的插接体；所述第二运动插接件与另一个所述卡位结构中的一者设有所述插接槽、另一者设有与所述插接槽卡插配合的插接体。
[0033]在一种可能的实施方式中，每个所述卡位结构都包括两个间隔设置的第一限位件，同一所述卡位结构中的两个所述第一限位件围合形成所述插接槽。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述第一限位件为与所述物料载体固定连接的凸块或者与所述物料载体转动连接的转动件。
[0035]在一种可能的实施方式中，所述转动件为辊轮或滚轮或轴承，所述转动件的转动轴与第一卡插部或者所述第二卡插部的卡插方向相互垂直。
[0036]在一种可能的实施方式中，所述卡位结构还包括连接件，所述连接件的一端与所述物料载体连接，另一端与所述第一限位件连接。
[0037]在一种可能的实施方式中，每个所述卡位结构还包括用于限制所述第一运动插接件或第二运动插接件插入所述插接槽之插入深度的第二限位件，所述第二限位件设置在所述插接槽之远离所述第一运动插接件或第二运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.牵引机器人，用于牵引相对两侧具有卡位结构的物料载体移动，其特征在于，包括自动导引车和牵引装置，所述牵引装置安装在所述自动导引车上；所述牵引装置包括装置主体、第一导向件、第一运动插接件、第一连杆、第二导向件、第二运动插接件、第二连杆、第一运动件以及安装于所述装置主体或所述自动导引车上并用于驱动所述第一运动件沿第一轨迹做往复运动的驱动机构；所述第一导向件沿第二轨迹设于所述装置主体上，所述第二导向件沿第三轨迹设于所述装置主体上，所述第二轨迹和所述第三轨迹间隔且对称设于所述第一运动件的两相对侧；所述第一运动插接件运动安装于所述第一导向件上，且所述第一运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第一卡插部；所述第二运动插接件运动安装于所述第二导向件上，且所述第二运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第二卡插部；所述第一连杆的一端与所述第一运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第一运动插接件沿所述第二轨迹运动；所述第二连杆的一端与所述第二运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第二运动插接件沿所述第三轨迹运动。2.如权利要求1所述的牵引机器人，其特征在于，所述第一运动插接件为与所述第一导向件滑动连接的第一滑块，所述第二运动插接件为与所述第二导向件滑动连接的第二滑块，所述第一滑块之远离所述第二滑块的端部为所述第一卡插部，所述第二滑块之远离所述第一滑块的端部为所述第二卡插部；或者，所述第一运动插接件包括与所述第一导向件滑动连接的第一滑块和与所述第一滑块连接的第一卡插件；所述第二运动插接件包括与所述第二导向件滑动连接的第二滑块和与所述第二滑块连接的第二卡插件；所述第一卡插件之远离所述第二卡插件的端部为所述第一卡插部，所述第二卡插件之远离所述第一卡插件的端部为所述第二卡插部。3.如权利要求2所述的牵引机器人，其特征在于，所述第一轨迹为直线轨迹，所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧，所述牵引装置还包括第三导向件，所述第三导向件设于所述装置主体上且与所述第一轨迹平行，所述第一运动件与所述第三导向件运动配合。4.如权利要求3所述的牵引机器人，其特征在于，所述第三导向件设有两个，且两个所述第三导向件分别设于所述第一轨迹的两相对侧。5.如权利要求4所述的牵引机器人，其特征在于，所述牵引装置还包括两个分别与两个所述第三导向件运动配合的第二运动件，两个所述第二运动件还分别与所述第一运动件连接。6.如权利要求5所述的牵引机器人，其特征在于，两个所述第二运动件均与所述第一运动件一体集成；和/或，所述第二轨迹和所述第三轨迹均为直线轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹共线，且/或所述第一导向件和所述第二导向件一体集成；
或者，所述第二轨迹和所述第三轨迹均为圆弧形轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧。7.如权利要求1至6任一项所述的牵引机器人，其特征在于，所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弢，
申请(专利权)人：西安优艾智合机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：