一种双轮差速机器人底盘机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双轮差速机器人底盘机构，包括：车架结构组件，所述车架结构组件底部对称安装有两个差速轮组件，且车架结构组件底部四角处安装有辅助轮；电源系统，安装在车架结构组件内部；在正位机构的作用下，当机器人遇到沟壑时调整机器人的角度，使其能够轻松移动出沟壑，避免沟壑对机器人底盘的磨损，在防撞组件的作用下，当碰到防撞组件时底盘立即停止移动，通过安全继电器、断路器、急停、开关等安全电气设计，确保设备在充电、运行时的电气安全，并对上层提供丰富的电气和通讯接口，通过提供高度集成、可灵活配置的自然导航平台和组件，以解决现有服务机器人在不同应用场景下的快速落地。场景下的快速落地。场景下的快速落地。

【技术实现步骤摘要】
一种双轮差速机器人底盘机构


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种双轮差速机器人底盘机构。

技术介绍

[0002]随着机器人技术快速发展和社会对于服务机器人的需求越来越多。商业场景中的消毒机器人、教学中机器人平台和家庭中的清洁等，都在一个自然导航的底盘上搭载不同的上部机构和应用程序实现特定场景的需要。
[0003]现有市场中的机器人功能单一，企业面对市场需求，重新开发一套移动底盘技术难度大、周期长和成本高。一些制造上层机构的厂商，无法让产品快速转型为可移动的，更加智能的产品，为此，我们提出一种双轮差速机器人底盘机构。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种通过提供高度集成、可灵活配置的自然导航平台和组件，以解决现有服务机器人在不同应用场景下的快速落地的双轮差速机器人底盘机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：包括：
[0006]车架结构组件，所述车架结构组件底部对称安装有两个差速轮组件，且车架结构组件底部四角处安装有辅助轮；
[0007]电源系统，安装在车架结构组件内部；
[0008]正位机构，对称安装在车架结构组件两侧外壁，用于在装置跌落沟壑时自动调正的作用。
[0009]优选的，所述正位机构包括电动推杆、第一连杆、第二连杆、滑套、连接杆、安装套和正位框，所述车架结构组件两侧外壁均对称转动安装有两个第一连杆，且第一连杆另一端通过转轴转动连接有第二连杆，两个所述第二连杆的另一端转动连接有连接杆，所述连接杆表面上对称固定有两个安装套，所述安装套底部固定有正位框，所述车架结构组件内部对应第一连杆的位置固定安装有电动推杆，所述电动推杆的伸长端转动连接有滑套，所述滑套滑动套接在第二连杆的表面上。
[0010]优选的，所述正位框内部等距安装有滚轮。
[0011]优选的，所述车架机构组件内部安装有上位机通讯模块和扬声器模块。
[0012]优选的，所述车架机构组件内部安装有避障组件、防撞组件和防踏空组件。
[0013]优选的，所述车架机构组件内部安装有运动控制模块。
[0014]优选的，所述车架机构组件表面上安装有自动充电模块，且自动充电模块可与充电桩电性连接，所述车架机构组件内部安装有导航组件。
[0015]优选的，所述车架机构组件位于自动充电模块一侧的表面上安装有安全电气组件。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]1、在正位机构的作用下，开启电动推杆，电动推杆伸长端带动第二连杆沿着与第一连杆的连接处转动，并将正位框延伸出去并与地面接触，将倾斜的机器人矫正，在第二连杆做展开或者折叠动作时，电动推杆的伸长端在滑套的作用下保持与第二连杆的连接性，当机器人遇到沟壑时调整机器人的角度，使其能够轻松移动出沟壑，避免沟壑对机器人底盘的磨损。
[0018]2、在防撞组件的作用下，当碰到防撞组件时底盘立即停止移动。
[0019]3、通过安全继电器、断路器、急停、开关等安全电气设计，确保设备在充电、运行时的电气安全，并对上层提供丰富的电气和通讯接口。
附图说明
[0020]图1为本技术的整体结构示意图；
[0021]图2为本技术的装置爆炸结构示意图；
[0022]图3为本技术的正位机构结构示意图之一；
[0023]图4为本技术的正位机构结构示意图之二；
[0024]图5为本技术的正位框结构示意图。
[0025]图中：1、上位机通讯模块；2、导航组件；3、避障组件；4、防撞组件；5、差速轮组件；6、电源系统；7、车架结构组件；8、安全电气组件；9、自动充电模块；10、充电桩；11、运动控制模块；12、扬声器模块；13、防踏空组件；14、正位机构；141、电动推杆；142、第一连杆；143、第二连杆；144、滑套；145、连接杆；146、安装套；147、正位框；148、滚轮。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1
‑
3，本技术提供一种技术方案：包括：
[0028]车架结构组件7，所述车架结构组件7底部对称安装有两个差速轮组件5，且车架结构组件7底部四角处安装有辅助轮，车架结构通过驱动轮独立悬挂，在过沟坎时照样可以保证底盘的行驶状态，保障稳定性；
[0029]电源系统6，安装在车架结构组件7内部，电源系统6采用大容量动力电池，此电池体积小容量大，能确保底盘供电的同时还可以给上位机供电；
[0030]正位机构14，对称安装在车架结构组件7两侧外壁，用于在装置跌落沟壑时自动调正的作用，在正位机构14的作用下，当机器人遇到沟壑时调整机器人的角度，使其能够轻松移动出沟壑，避免沟壑对机器人底盘的磨损。
[0031]请参阅图3和图4，所述正位机构14包括电动推杆141、第一连杆142、第二连杆143、滑套144、连接杆145、安装套146和正位框147，所述车架结构组件7两侧外壁均对称转动安装有两个第一连杆142，且第一连杆142另一端通过转轴转动连接有第二连杆143，两个所述第二连杆143的另一端转动连接有连接杆145，所述连接杆145表面上对称固定有两个安装套146，所述安装套146底部固定有正位框147，所述车架结构组件7内部对应第一连杆142的
位置固定安装有电动推杆141，所述电动推杆141的伸长端转动连接有滑套144，所述滑套144滑动套接在第二连杆143的表面上，开启电动推杆141，电动推杆141伸长端带动第二连杆143沿着与第一连杆142的连接处转动，并将正位框147延伸出去并与地面接触，将倾斜的机器人矫正，在第二连杆143做展开或者折叠动作时，电动推杆141的伸长端在滑套144的作用下保持与第二连杆143的连接性。
[0032]请参阅图5，所述正位框147内部等距安装有滚轮148，滚轮148组由电源系统6控制开启，通过滚轮148的作用，加快机器人矫正后移动出沟壑地区。
[0033]请参阅图2，所述车架机构组件内部安装有上位机通讯模块1和扬声器模块12，通过上位机发送给扬声器模块12数据，就可以播放语音。
[0034]请参阅图2，所述车架机构组件内部安装有避障组件3、防撞组件4和防踏空组件13，基于红外、超声波和RGBD的障碍物位置信息采集，支持防踏空，立体避障减速和制动，并将信息发送给驱动模块，防撞组件4是底盘在所有避障功能失效时的最后一道防护装置，当碰到防撞组件4时底盘立即停止移动。
[0035]请参阅图2，所述车架机构组件内部安装有运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双轮差速机器人底盘机构，其特征在于，包括：车架结构组件(7)，所述车架结构组件(7)底部对称安装有两个差速轮组件(5)，且车架结构组件(7)底部四角处安装有辅助轮；电源系统(6)，安装在车架结构组件(7)内部；正位机构(14)，对称安装在车架结构组件(7)两侧外壁，用于在装置跌落沟壑时自动调正的作用。2.根据权利要求1所述的一种双轮差速机器人底盘机构，其特征在于：所述正位机构(14)包括电动推杆(141)、第一连杆(142)、第二连杆(143)、滑套(144)、连接杆(145)、安装套(146)和正位框(147)，所述车架结构组件(7)两侧外壁均对称转动安装有两个第一连杆(142)，且第一连杆(142)另一端通过转轴转动连接有第二连杆(143)，两个所述第二连杆(143)的另一端转动连接有连接杆(145)，所述连接杆(145)表面上对称固定有两个安装套(146)，所述安装套(146)底部固定有正位框(147)，所述车架结构组件(7)内部对应第一连杆(142)的位置固定安装有电动推杆(141)，所述电动推杆(141)的伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：深圳市中舟智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：