一种带有夹爪的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种带有夹爪的移动机器人；所述带有夹爪的移动机器人包括：安装板，安装板表面对称开设有螺纹孔；本实用新型专利技术提供的带有夹爪的移动机器人，使用时，将安装板与外部移动装置进行水平装配或竖直装配，启动升降气缸，使支撑板移动到合适位置，启动双头电机，使平面夹爪指头相向移动，对矩形托盘进行夹取，对圆形托盘进行夹取时，启动旋转气缸，使支撑板转动180

【技术实现步骤摘要】
一种带有夹爪的移动机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种带有夹爪的移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置，协助或取代人类进行生产业、建筑业等行业的工作，根据现有专利CN217861292U所述的夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人，通过夹爪指头与托盘接触处贴有弹性垫，夹爪指头与夹臂浮动连接，夹臂可以自动矫正位置，有效的防止托盘夹不起或中途掉落的风险，根据使用场景的不同托盘夹爪指头可以水平装配，也可以竖直放置，但其夹爪指头的设置为平面状态，仅能较好的实现矩形托盘的夹取，难以对圆形托盘进行夹取或夹取存在不稳定的情况，该移动机器人的适应性低。
[0003]因此，有必要提供一种新的带有夹爪的移动机器人解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种既能够较好实现矩形托盘夹取，也能够较好实现圆形托盘夹取的带有夹爪的移动机器人。
[0005]本技术提供的带有夹爪的移动机器人包括：
[0006]安装板，安装板表面对称开设有螺纹孔；
[0007]升降切换机构，安装板的表面固定连接有升降切换机构；
[0008]支撑板，安装板的下方设置有支撑板；
[0009]驱动机构，支撑板的表面固定连接有驱动机构；
[0010]夹臂，安装板的下方对称设置有夹臂；
[0011]平面夹爪指头，夹臂的表面固定连接有平面夹爪指头；
[0012]弧面夹爪指头，夹臂的表面固定连接有弧面夹爪指头。r/>[0013]优选的，升降切换机构包括升降气缸、连接板、限位杆、旋转气缸和连接轴，安装板的表面固定连接有升降气缸，升降气缸的输出端固定连接有连接板，连接板靠近升降气缸的表面对称固定连接有限位杆，连接板的表面固定连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接有连接轴，连接板与支撑板转动连接，支撑板与连接轴固定连接，启动升降气缸，使平面夹爪指头或弧面夹爪指头移动到合适位置，启动旋转气缸，使支撑板转动180
°
，实现弧面夹爪指头与平面夹爪指头的工作切换。
[0014]优选的，驱动机构包括安装座、双头电机、螺纹杆和螺纹套筒，支撑板的表面固定连接有安装座，安装座的表面固定连接有双头电机，双头电机的输出端配合连接有螺纹杆，螺纹杆的外侧螺纹连接有螺纹套筒，两个螺纹套筒均与支撑板滑动连接，螺纹套筒与夹臂转动连接，启动双头电机，使平面夹爪指头或弧面夹爪指头相向移动，对矩形托盘或圆形托盘进行夹取。
[0015]优选的，支撑板和连接板的材质均为塑料材质，塑料具有重量轻、耐腐蚀的特点。
[0016]优选的，双头电机的输出端与螺纹杆通过联轴器配合连接，双头电机启动时，通过
联轴器对螺纹杆进行过载保护。
[0017]优选的，螺纹套筒与夹臂通过导电滑环转动连接，可对夹臂的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取。
[0018]优选的，安装板的表面固定连接有照明灯，在光线较暗的时候进行照明。
[0019]优选的，平面夹爪指头的表面固定连接有第一弹性橡胶垫，弧面夹爪指头的表面固定连接有第二弹性橡胶垫，通过第一弹性橡胶垫第二弹性橡胶垫，增大平面夹爪指头与矩形托盘之间、弧面夹爪指头与圆形托盘之间的摩擦力。
[0020]与相关技术相比较，本技术提供的带有夹爪的移动机器人具有如下有益效果：
[0021]本技术提供一种带有夹爪的移动机器人，使用时，将安装板与外部移动装置进行水平装配或竖直装配，启动升降气缸，使支撑板移动到合适位置，启动双头电机，使平面夹爪指头相向移动，对矩形托盘进行夹取，对圆形托盘进行夹取时，启动旋转气缸，使支撑板转动180
°
，实现弧面夹爪指头与平面夹爪指头的工作切换，通过弧面夹爪指头，对圆形托盘进行夹取，通过导电滑环，可对夹臂的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取，使得带有夹爪的移动机器人在一定范围内，既能够较好的实现矩形托盘的夹取，也能够较好的实现圆形托盘的夹取，提高了该移动机器人的适应性。
附图说明
[0022]图1为本技术的整体结构示意图；
[0023]图2为本技术的升降切换机构结构示意图；
[0024]图3为本技术的连接板剖视结构示意图；
[0025]图4为本技术的驱动机构结构示意图。
[0026]图中标号：1、安装板；2、螺纹孔；3、升降切换机构；4、支撑板；5、驱动机构；6、夹臂；7、平面夹爪指头；8、弧面夹爪指头；9、升降气缸；10、连接板；11、限位杆；12、旋转气缸；13、连接轴；14、安装座；15、双头电机；16、螺纹杆；17、螺纹套筒；18、联轴器；19、导电滑环；20、照明灯；21、第一弹性橡胶垫；22、第二弹性橡胶垫。
具体实施方式
[0027]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]实施例1
[0029]以下结合具体实施例对本技术的具体实现进行详细描述。
[0030]请参阅图1，本技术实施例提供的一种带有夹爪的移动机器人，所述带有夹爪的移动机器人包括：
[0031]安装板1，安装板1表面对称开设有螺纹孔2；
[0032]升降切换机构3，安装板1的表面固定连接有升降切换机构3；
[0033]支撑板4，安装板1的下方设置有支撑板4；
[0034]驱动机构5，支撑板4的表面固定连接有驱动机构5；
[0035]夹臂6，安装板1的下方对称设置有夹臂6；
[0036]平面夹爪指头7，夹臂6的表面固定连接有平面夹爪指头7；
[0037]弧面夹爪指头8，夹臂6的表面固定连接有弧面夹爪指头8。
[0038]需要说明的是，通过平面夹爪指头7，对矩形托盘进行夹取，通过弧面夹爪指头8，对圆形托盘进行夹取。
[0039]请参阅图1、图2和图3，升降切换机构3包括升降气缸9、连接板10、限位杆11、旋转气缸12和连接轴13，安装板1的表面固定连接有升降气缸9，升降气缸9的输出端固定连接有连接板10，连接板10靠近升降气缸9的表面对称固定连接有限位杆11，连接板10的表面固定连接有旋转气缸12，旋转气缸12的输出端固定连接有连接轴13，连接板10与支撑板4转动连接，支撑板4与连接轴13固定连接；
[0040]需要说明的是，启动升降气缸9，升降气缸9的输出端伸长带动连接板10移动，通过连接板10移动带动支撑板4移动，使平面夹爪指头7或弧面夹爪指头8移动到合适位置，启动旋转气缸12，旋转气缸12的输出端转动带动连接轴13转动，通过连接轴13转动带动支撑板4转动180
°
，实现弧面夹爪指头8与平面夹爪指头7的工作切换。
[0041本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有夹爪的移动机器人，其特征在于，包括：安装板(1)，所述安装板(1)表面对称开设有螺纹孔(2)；升降切换机构(3)，所述安装板(1)的表面固定连接有升降切换机构(3)；支撑板(4)，所述安装板(1)的下方设置有支撑板(4)；驱动机构(5)，所述支撑板(4)的表面固定连接有驱动机构(5)；夹臂(6)，所述安装板(1)的下方对称设置有夹臂(6)；平面夹爪指头(7)，所述夹臂(6)的表面固定连接有平面夹爪指头(7)；弧面夹爪指头(8)，所述夹臂(6)的表面固定连接有弧面夹爪指头(8)。2.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述升降切换机构(3)包括升降气缸(9)、连接板(10)、限位杆(11)、旋转气缸(12)和连接轴(13)，所述安装板(1)的表面固定连接有升降气缸(9)，所述升降气缸(9)的输出端固定连接有连接板(10)，所述连接板(10)靠近升降气缸(9)的表面对称固定连接有限位杆(11)，所述连接板(10)的表面固定连接有旋转气缸(12)，所述旋转气缸(12)的输出端固定连接有连接轴(13)，所述连接板(10)与支撑板(4)转动连接，所述支撑板(4)与连接轴(13)固定连接。3.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟勇，梁华，
申请(专利权)人：深圳市中舟智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：