一种基于环流动量矩的动态回收平台制造技术

本发明专利技术公开了一种基于环流动量矩的动态回收平台，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统；回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；对接装置包括视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构，执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器；定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及环境信息；控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给回收平台本体。本发明专利技术通过环流动量矩效应产生的陀螺力矩，降低了动态回收平台在低速运动时的晃动，同时通过不断调整平台姿态，提升了回收成功率。提升了回收成功率。提升了回收成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环流动量矩的动态回收平台


[0001]本专利技术涉及智能水下航行器回收
，更具体的说是涉及一种基于环流动量矩的动态回收平台。

技术介绍

[0002]智能水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle
‑
AUV)广泛用于各类海洋工程中，在水文探测、海底管线巡检、热液区勘测、水下救援、水下情报侦察等方面发挥了重要作用，已成为水下无人系统中重要一环。由于AUV无缆线的设计模式，需要回收进行充电以及数据交换后，才能继续执行下一任务。因此，快速安全精确的AUV回收作业是亟待解决的问题。
[0003]对于AUV回收问题，主要的解决方案利用水底固定布放的回收装置进行AUV的回收。这种方案首先对海洋环境有一定要求，需要海底地形平整；此外，对接位置是固定的，对于进行大面积勘测任务的AUV来说灵活性较差；最后，AUV易受侧向流影响，固定回收装置不能调节自身艏向角，可能降低AUV回收的成功率。
[0004]另一种方案是利用水下动态回收平台对AUV进行回收，回收平台保持悬停或缓慢定常运动，通过AU本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环流动量矩的动态回收平台，其特征在于，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统，所述回收平台本体通过通信系统与控制系统连接；其中，所述回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；所述对接系统包括对接装置，所述对接装置包括固定在对接装置上的视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构；所述执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器，所述流体动量环内部镶嵌有无轴轮缘驱动泵；所述动力推进器包括安装于所述回收平台本体顶端的垂直推进器及安装于所述回收平台本体侧面的水平推进器；所述定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及运行环境信息；所述控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给所述回收平台本体。2.根据权利要求1所述的基于环流动量矩的动态回收平台，其特征在于，所述对接装置包括镂空式喇叭口形对接装置。3.根据权利要求1所述的基于环流动量矩的动态回收平台，其特征在于，所述动力推进器还用于对回收平台本体进行姿态调整，包括回收艏向角的调整。4.根据权利要求1所述的基于环流动量矩的动态回收平台，其特征在于，所述定位传感器系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冀永，侯成刚，刘俊，谢华伟，杜亚震，王琳琳，张金喜，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零七研究所九江分部，
类型：发明
国别省市：