一种水下刚体下探装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种水下刚体下探装置，包括支撑架、传动机构和伸缩机构，所述传动机构与支撑架的顶部固定连接，所述传动机构的输出端与伸缩机构固定连接，所述传动机构包括伺服电机和扭矩电机，所述伺服电机的输出端固定连接有丝杠，所述丝杠上螺纹套接有传动块，所述伸缩机构包括交错设置的多个剪式连杆，相邻两个剪式连杆之间通过铰接杆转动连接。本发明专利技术相比于软性绳索或细长杆体，伸缩机构具有一定的刚度和强度，能够满足持续工作的要求，传输信号稳定，误差低。整个装置可伸缩、可移动，使用时充分固定，不使用时可收缩堆叠，更节省空间。控制过程实现电动控制，伸长和收缩均由控制中心通过给电机发送信号进行操作，自动化程度高，节省人力。节省人力。节省人力。

【技术实现步骤摘要】
一种水下刚体下探装置


[0001]本专利技术涉及船体清洗设备
，尤其涉及一种水下刚体下探装置。

技术介绍

[0002]远洋船舶在经过常年的航行后，其吃水线以下的船体外壳上会形成一层由藻类、贝类附着物构成的垢层，这些垢层的存在，会大大增加船舶阻力，使船舶降速约8％，严重时油耗增加38％，是目前船舶航期延误，运营成本增大的主要原因。
[0003]大型货轮在干船坞内的清洗费用十分昂贵，全球船舶行业每年的船舶清洗费用接近100亿美元，昂贵的清洗费用导致许多船公司采用派遣潜水员检查船体并清除生物污垢的方式，这些潜水员在水下使用刮板和洗涤器手动清洁船体，水下极端恶劣的工作环境使清洗效率低，且潜水员危险系数高。此外，潜水员在水下的身体承受能力有限，操作时间和范围同样受限，导致其工作效率低，清洗质量难以保证。
[0004]基于此，能够清洗水下船体附着物的机器人正逐渐被推广应用，水下船体清洗机器人技术的关键在于定位准确，目前船体清洗机器人水下定位通常采用的方式是利用钢管分段连接或缆绳向水下深入，将SBL收发器置于清洗母船外侧。该定位系统收发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下刚体下探装置，其特征在于：包括：可独立安装的支撑架(1)；安装于支撑架(1)上、用于下探的伸缩机构；顶部与伸缩机构连接、用于为伸缩机构提供动力的传动机构；所述伸缩机构为刚体结构，在传动机构的带动下完成下探和回收动作。2.根据权利要求1所述的一种水下刚体下探装置，其特征在于：所述伸缩机构由若干相互铰接的伸缩单元组成，单个所述伸缩单元包括：两对交错设置的剪式连杆(8)；连接两对剪式连杆(8)的交错点、支撑两对剪式连杆(8)的铰接杆(9)；相邻伸缩单元的一对剪式连杆(8)之间设置有铰接杆(9)；伸缩机构顶部的两对剪式连杆(8)之间分别由铰接杆A(901)与铰接杆B(902)连接；伸缩机构末端设置有铰接杆C(903)，伸缩机构底部的两对剪式连杆(8)交汇于铰接杆C(903)两端；铰接杆B(902)的两端固定连接于支撑架(1)上；相邻伸缩单元之间的一对剪式连杆(8)、单个伸缩单元的一对剪式连杆(8)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种水下刚体下探装置，其特征在于：所述传动机构包括：安装于支撑架(1)上的伺服电机(2)；转动连接于伺服电机(2)输出端的丝杠(4)；内部设置有与丝杠(4)反向的螺纹、套接于丝杠(4)上的、底部与铰接杆A(901)固定连接的传动块(5)；设置于铰接杆A(901)的两端，与铰接杆A(901)滑动连接的两条滑轨(15)。4.根据权利要求2所述的一种水下刚体下探装置，其特征在于：还包括缆绳机构，所述缆绳机构包括：安装于支撑架(1)上的扭矩电机(3)；连接于扭矩电机(3)输出端的绕线辊(6)；绕设于绕线辊(6)上的辅助缆绳(7)；设置于铰接杆(9)两端的滑轮(16)；辅助缆绳(7)穿过若干滑轮(16)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓博，刘羽菁，官涛，车明，张运朋，郑华朋，
申请(专利权)人：飞马滨青岛智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：