一种具有高灵活移动结构的六足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有高灵活移动结构的六足机器人，包括机架、固定板和电机，所述的机器人机架的上端外表面设有安装架，且机架左右两端外表面连接有主轴，并且主轴的一端连接有固定板，所述固定板外表面连接有气缸，且固定板上连接有驱动连杆，驱动连杆的一端连接有传动连杆，并且传动连杆的另一端连接有支撑连杆，所述支撑连杆上端连接有第二转轴。该具六足机器人，能够使固定板以转轴为中心点进行转动，从而控制支撑连杆进行椭圆形轨迹移动，并且机架两端的移动连杆交替运作，从而在保证机架稳定性的同时，还可以稳定的平行移动，增加了机器人整体的灵活性。加了机器人整体的灵活性。加了机器人整体的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有高灵活移动结构的六足机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种具有高灵活移动结构的六足机器人。

技术介绍

[0002]目前很多特殊的作业是需要在人类无法或者很难达到的区域中进行的，如外星球、矿井、废墟、消防营救等等，通常人们利用两种机器人完成这些特殊地形中的独立探测，一种是轮式或者履带式机器人，另一种则是多足机器人，多足机器人的落地点是一系列离散的点，可以轻松跨越这些障碍，而且大量的自由度也使得其灵活性更高，这就使得步行机器人表现出了比轮式或者履带式机器人更好的适应环境的能力，成为了研究的热点。
[0003]然而现有的履带和轮式机器人只能在较为平坦的地形上表现出高效的行走能力，当遇到大石块、泥沙和楼梯障碍的时候，即减弱机器人的机动性，甚至失去了行走能力，无法在崎岖的环境进行有效的移动，从而降低了整体的实用性，因此，需要一种具有高灵活移动结构的六足机器人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种具有高灵活移动结构的六足机器人，以解决上述
技术介绍
中提出现有的履带和轮式机器人只能在较为平坦的地形上表现出高效的行走能力，当遇到大石块、泥沙和楼梯障碍的时候，即减弱机器人的机动性，甚至失去了行走能力，无法在崎岖的环境进行有效的移动，从而降低了整体的实用性的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有高灵活移动结构的六足机器人，包括机架、固定板和电机，所述机架的上端外表面设有安装架，且机架左右两端外表面连接有主轴，并且主轴的另一端连接有固定板，所述固定板外表面连接有气缸，且固定板上连接有驱动连杆，驱动连杆的一端连接有传动连杆，并且传动连杆的另一端连接有支撑连杆，所述支撑连杆上端连接有第二转轴，且支撑连杆的底端连接有防滑垫，并且第二转轴连接在固定板外表面，所述固定板内表面连接有转动座，且转动座的外表面连接有从动连杆，所述从动连杆的一端连接有移动连杆，且移动连杆的另一端连接有驱动轴，所述驱动轴的末端连接有电机，且电机固定在机架内。
[0006]优选的，所述固定板与机架为转动连接，且固定板呈三角状结构，并且固定板对称设置在机架左右两端。
[0007]优选的，所述气缸分别与固定板和驱动连杆为转动连接，且驱动连杆均与固定板和传动连杆为活动连接。
[0008]优选的，所述传动连杆分别与驱动连杆和支撑连杆构成转动结构，且支撑连杆通过第二转轴与固定板为转动连接。
[0009]优选的，所述从动连杆与转动座为活动连接，且转动座的高度低于主轴的高度。
[0010]优选的，所述移动连杆与从动连杆构成转动结构，且移动连杆与驱动轴为固定连
接。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该具有高灵活移动结构的六足机器人；
[0012]1.通过在机架左右两端对称设置六个固定板，并使用主轴将固定板与机架之间相连接，在从动连杆和移动连杆的作用下，能够使固定板以转轴为中心点进行转动，从而控制支撑连杆进行椭圆形轨迹移动，并且机架两端的移动连杆交替运作，从而在保证机架稳定性的同时，还可以稳定的平行移动，增加了机器人整体的灵活性；
[0013]2.通过在固定板外表面增加气缸，并与驱动连杆相互连接，在传动连杆的连动下，使支撑连杆能够进行转动调节，并且传动连杆能够平衡驱动连杆和支撑连杆之间的转动关系，从中做出自适应调节，支撑连杆的转动配合固定板的转动，能够使机架具有攀爬的功能，多角度的灵敏控制，进一步的增加机器人整体的机动性。
附图说明
[0014]图1为本技术整体正视结构示意图；
[0015]图2为本技术整体俯视结构示意图；
[0016]图3为本技术固定板和机架侧视结构示意图；
[0017]图4为本技术支撑连杆和固定板正视结构示意图。
[0018]图中：1、机架；2、安装架；3、主轴；4、固定板；5、气缸；6、驱动连杆； 7、第一转轴；8、传动连杆；9、支撑连杆；10、第二转轴；11、转动座；12、从动连杆；13、移动连杆；14、驱动轴；15、电机；16、防滑垫。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种具有高灵活移动结构的六足机器人，包括机架1、固定板4和电机15，机架1的上端外表面设有安装架2，且机架1左右两端外表面连接有主轴3，并且主轴3的另一端连接有固定板4，固定板4外表面连接有气缸5，且固定板4上连接有驱动连杆6，驱动连杆6的一端连接有传动连杆8，并且传动连杆8的另一端连接有支撑连杆9，支撑连杆 9上端连接有第二转轴10，且支撑连杆9的底端连接有防滑垫16，并且第二转轴10连接在固定板4外表面，固定板4内表面连接有转动座11，且转动座11 的外表面连接有从动连杆12，从动连杆12的一端连接有移动连杆13，且移动连杆13的另一端连接有驱动轴14，驱动轴14的末端连接有电机15，且电机15 固定在机架1内。
[0021]固定板4与机架1为转动连接，且固定板4呈三角状结构，并且固定板4 对称设置在机架1左右两端，固定板4以主轴3为中心点，在机架1外侧进行转动，便于对驱动连杆6的高度和倾斜度进行调节，同时固定板4的形状结构，能够减少不平道路对机器人足部移动的影响；
[0022]气缸5分别与固定板4和驱动连杆6为转动连接，且驱动连杆6均与固定板 4和传动
连杆8为活动连接，驱动连杆6在气缸5的驱动下，以第一转轴7为中心点进行转动，从而带动传动连杆8进行弧形移动，使支撑连杆9的角度调节的更加灵敏，从而增加了传动结构的灵活性；
[0023]传动连杆8分别与驱动连杆6和支撑连杆9构成转动结构，且支撑连杆9 通过第二转轴10与固定板4为转动连接，支撑连杆9以第二转轴10为转动点进行转动，在传动连杆8的影响下，使支撑连杆9可以进行弧形转动，便于对支撑连杆9的位置进行调节，同时配合防滑垫16的形状结构，能够在不同角度找到固定点来对机架1整体进行支撑；
[0024]从动连杆12与转动座11为活动连接，且转动座11的高度低于主轴3的高度，从动连杆12沿着转动座11外表面滑动，并对固定板4整体进行角度调节，同时且转动座11的高度低于主轴3的高度，能够增加固定板4转动角度，同时也增加了固定板4转动的稳定性；
[0025]移动连杆13与从动连杆12构成转动结构，且移动连杆13与驱动轴14为固定连接，移动连杆13以驱动轴14为转动点，并配合从动连杆12对固定板4整体进行驱动，通过转动的方式来达到调节机器人足部角度的效果，并且还可以通过转动的方式来达到移动的效果，从而增加了整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有高灵活移动结构的六足机器人，包括机架(1)、固定板(4)和电机(15)，其特征在于：所述机架(1)的上端外表面设有安装架(2)，且机架(1)左右两端外表面连接有主轴(3)，并且主轴(3)的另一端连接有固定板(4)，所述固定板(4)外表面连接有气缸(5)，固定板(4)上连接有驱动连杆(6)，驱动连杆(6)的一端连接有传动连杆(8)，并且传动连杆(8)的另一端连接有支撑连杆(9)，所述支撑连杆(9)上端连接有第二转轴(10)，且支撑连杆(9)的底端连接有防滑垫(16)，并且第二转轴(10)连接在固定板(4)外表面，所述固定板(4)内表面连接有转动座(11)，且转动座(11)的外表面连接有从动连杆(12)，所述从动连杆(12)的一端连接有移动连杆(13)，且移动连杆(13)的另一端连接有驱动轴(14)，所述驱动轴(14)的末端连接有电机(15)，且电机(15)固定在机架(1)内。2.根据权利要求1所述的一种具有高灵活移动结构的六足机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓峰，张明志，高学亮，卢禹成，郜军涛，张守鑫，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：新型
国别省市：