划线装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及划线设备技术领域，具体而言，涉及一种划线装置及机器人，划线装置包括：基体；喷枪，可移动地连接于所述基体，以用于向工作面喷涂划线；测距传感器，被配置为可与所述喷枪同步移动以检测所述喷枪与工作面的距离；驱动机构，设置于基体以用于驱动所述喷枪移动；控制器，分别与所述测距传感器、所述驱动机构电连接，并根据所述测距传感器的检测结果控制所述驱动机构工作，以驱动所述喷枪移动从而调节划线宽度。调节划线宽度。调节划线宽度。

【技术实现步骤摘要】
划线装置及机器人


[0001]本申请涉及划线设备
，具体而言，涉及一种划线装置及机器人。

技术介绍

[0002]在车位施工、路面施工等场景中，常出现需要在地面喷涂划线的情况，目前常通过载有涂料的划线车来划线，划线车按照规划好的路径行走，以带动划线车上的喷枪在地面上完成划线工作，由于地面不平整、划线车振动等干扰因素，现有的划线车的划线宽度难以保持一致。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种划线装置及机器人，以解决现有技术中划线车的划线宽度难以保持一致的问题。
[0004]本申请的实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种划线装置，其包括：
[0006]基体；
[0007]喷枪，可移动地连接于所述基体，以用于向工作面喷涂划线；
[0008]测距传感器，被配置为可与所述喷枪同步移动以检测所述喷枪与工作面的距离；
[0009]驱动机构，设置于基体以用于驱动所述喷枪移动；
[0010]控制器，分别与所述测距传感器、所述驱动机构电连接，并根据所述测距传感器的检测结果控制所述驱动机构工作，以驱动所述喷枪移动从而调节划线宽度。
[0011]本申请提供的划线装置的喷枪被配置为可靠近或远离工作面，测距传感器在划线过程中向控制器实时反馈喷枪与工作面的距离，控制器根据测距传感器反馈的检测结果控制驱动机构实时移动喷枪，补偿由于振动、地面不平整等干扰因素导致的喷枪与工作面的距离变化，从而排除干扰因素影响，使喷枪与工作面的距离保持恒定，确保工作面上形成的划线的宽度保持一致。
[0012]在本申请的一种实施例中，所述划线装置包括：
[0013]滑块，固定设置于所述基体；
[0014]安装座，设有与所述滑块配合的导轨，所述喷枪和所述测距传感器设置于所述安装座，所述安装座与所述驱动机构的输出端连接。
[0015]在上述技术方案中，安装座与导轨结合，使得基体本身仅需设置较小的滑块，基体的体积可以设置地相对较小，以免基体体积过大而不便于装配和运输。
[0016]而且导轨在安装座上时，导轨朝向基体的表面，安装板起到遮蔽导轨的作用，起到保护导轨的作用。
[0017]在本申请的一种实施例中，所述划线装置包括：
[0018]触发开关，设置于基体并与所述控制器电连接，所述触发开关被配置为当所述喷枪与工作面处于设定距离时被触发并向所述控制器发出零点位置信号。
[0019]在上述技术方案中，在电机失步时或开机时，控制器控制驱动机构移动喷枪，当移动至触发开关被触发时，控制器接收到零点位置信号并记录此时测距传感器的检测结果，起到校准喷枪高度的目的，以使划线宽度更准确。
[0020]在本申请的一种实施例中，所述触发开关设置在所述安装座的移动路径上且位于所述安装座远离所述工作面的一侧。
[0021]在上述技术方案中，触发开关位于安装座上方，可用于软限位，以控制喷枪的最大喷涂距离，以免距离过远，喷涂效果不佳。
[0022]在本申请的一种实施例中，所述驱动机构包括步进电机和丝杠螺母副，所述步进电机固定设置于所述基体，所述步进电机的输出端连接丝杠的一端，螺母与安装座连接。
[0023]在上述技术方案中，步进电机和丝杠螺母副具有调节精度高的特点，能够相对精准的调节划线宽度。
[0024]在本申请的一种实施例中，所述丝杠螺母副的丝杠采用梯形丝杠。
[0025]在上述技术方案中，梯形丝杠具有能够自锁的特点，在步进电机断电时能够防止喷枪失控下坠，以免影响划线宽度，及避免喷枪下坠至撞击地面而损坏。
[0026]在本申请的一种实施例中，所述喷枪上形成有安装轴，所述安装座上形成有第一V型块，所述划线装置包括第二V型块，所述第二V型块可拆卸地连接于所述第一V型块以将所述安装轴夹紧。
[0027]一般而言，不同口径的喷枪的外部尺寸也不同，也就是说其安装轴也可能有大小区别，在上述技术方案中，对于不同直径大小的安装轴，两个V型块都能够配合以夹紧固定，使得划线装置能够更换不同口径的喷枪。
[0028]在本申请的一种实施例中，所述划线装置包括第一顶锥和第二顶锥，所述第一顶锥和所述第二顶锥分别可移动地设置于所述安装座，以用于限制所述喷枪在水平方向上摆动。
[0029]在上述技术方案中，第一顶锥和第二顶锥进一步定位喷枪，在移动过程中避免喷枪摆动而导致划线不直或导致划线宽度不一致，在转向过程中避免喷枪摆动而导致两个方向的划线搭接错位。
[0030]在本申请的一种实施例中，所述喷枪上形成有用于与所述顶锥配合的顶紧孔。
[0031]在上述技术方案中，顶锥插入顶紧孔，以免顶锥相对于喷枪滑移，进一步提高定位效果。
[0032]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，其包括行走装置和前述的划线装置，所述划线装置的基体连接于所述行走装置。
[0033]本申请提供的机器人利用行走装置带动划线装置移动以在工作面上划线，在划线过程中，控制器根据测距传感器反馈的检测结果控制驱动机构实时移动喷枪，从而能够排除行走装置和划线装置振动等干扰因素影响，使喷枪与工作面的距离保持恒定，确保工作面上形成的划线的宽度保持一致。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0035]图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
[0036]图2为本申请实施例提供的划线装置在第一视角下的结构示意图；
[0037]图3为本申请实施例提供的划线装置在第二视角下的结构示意图；
[0038]图4为本申请实施例提供的安装座装配于基体的结构示意图；
[0039]图5为本申请实施例提供的喷枪装配于安装座的结构示意图；
[0040]图6为图5的A部分放大图。
[0041]图标：1
‑
行走装置；11
‑
激光雷达；2
‑
划线装置；100
‑
基体；110
‑
转轴；120
‑
滑块；200
‑
安装座；210
‑
导轨；220
‑
第一V型块；230
‑
第二V型块；240
‑
第一顶锥；241
‑
第一定位座；250
‑
第二顶锥；251
‑
第二定位座；260
‑
限位口；300
‑
喷枪；300a
‑
喷射口；310
‑
安装轴；320
‑
定位架；321
‑
顶紧孔；330<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种划线装置，其特征在于，包括：基体；喷枪，可移动地连接于所述基体，以用于向工作面喷涂划线；测距传感器，被配置为可与所述喷枪同步移动以检测所述喷枪与工作面的距离；驱动机构，设置于基体以用于驱动所述喷枪移动；控制器，分别与所述测距传感器、所述驱动机构电连接，并根据所述测距传感器的检测结果控制所述驱动机构工作，以驱动所述喷枪移动从而调节划线宽度。2.根据权利要求1所述的划线装置，其特征在于，所述划线装置包括：滑块，固定设置于所述基体；安装座，设有与所述滑块配合的导轨，所述喷枪和所述测距传感器设置于所述安装座，所述安装座与所述驱动机构的输出端连接。3.根据权利要求2所述的划线装置，其特征在于，所述划线装置包括：触发开关，设置于基体并与所述控制器电连接，所述触发开关被配置为当所述喷枪与工作面处于设定距离时被触发并向所述控制器发出零点位置信号。4.根据权利要求3所述的划线装置，其特征在于，所述触发开关设置在所述安装座的移动路径上且位于所述安装座远离所述工作面的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋丹枫，佘洋，周献华，贾玉涛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：