末端执行器的自动啮合方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种末端执行器的自动啮合方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：步骤S1，获取命令值；步骤S2，若末端执行器的当前啮合状态不等于啮合中，且命令值等于开始啮合；更新当前啮合状态等于啮合中，初始化工步执行器，转步骤S1；步骤S3，若当前啮合状态等于啮合中，命令值不等于停止啮合；在确定出工步执行状态等于停止状态时，将工步执行次数加1；判断是否符合预设结束条件；若是，更新当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于啮合成功，停止自动啮合；若否，在工步执行次数达到第一预设值时，更新当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于啮合超时，停止自动啮合；在工步执行次数未达到第一预设值时，转步骤S1。转步骤S1。转步骤S1。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器的自动啮合方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，且更具体地，涉及末端执行器的自动啮合方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着直觉医疗向精准医疗的发展，手术机器人被广泛的应用于外科手术中。在利用手术机器人进行手术时，医生通过控制手柄产生手柄命令以控制手术机器人的手术器械执行相应的动作，从而需要手术机器人的控制手柄产生的手柄命令和手术器械的执行动作间具有高精度的一致性。
[0003]目前，手术机器人的手术器械通常为一次性耗材，即每次手术前需要将手术器械与手术机器人的基座进行结构连接，然而这种物理连接方式使得基座与手术器械间存在机械间隙，该机械间隙会对手柄命令与手术器械的执行动作间的一致性产生不利影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种末端执行器的自动啮合方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以解决现有手术机器人的基座与手术器械间的机械间隙会对手柄命令与手术器械的执行动作间的一致性产生不利影响的技术问题。
[0005]第一方面，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器的自动啮合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取用户界面下发的命令值；步骤S2，若末端执行器的当前啮合状态不等于啮合中，且所述命令值等于开始啮合；则更新所述当前啮合状态等于啮合中，初始化工步执行器，当前周期结束转步骤S1；其中，所述末端执行器包括传动机构和柔性通道，所述末端执行器与基座电机啮合成功后，所述基座电机驱动所述传动机构，从而通过所述传动机构带动所述柔性通道运动，所述柔性通道用于供手术器械穿过，所述柔性通道运动期间带动所述手术器械运动；步骤S3，若当前啮合状态等于啮合中，且所述命令值不等于停止啮合；则在确定出工步执行器的工步执行状态等于停止状态时，将所述工步执行器的工步执行次数加1；判断是否符合预设结束条件；若是，更新所述当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于啮合成功，停止自动啮合；若否，在所述工步执行器的工步执行次数达到第一预设值时，更新所述当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于啮合超时，停止自动啮合；在所述工步执行器的工步执行次数未达到第一预设值时，当前周期结束转步骤S1。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：若当前啮合状态等于啮合中，且所述命令值不等于停止啮合；则在确定出的工步执行器的工步执行状态不等于停止状态时，执行当前工步；在执行当前工步后，若执行完成事件未被触发，当前周期结束转步骤S1；若执行完成事件被触发，将所述工步执行器的工步执行状态更新为停止状态，当前周期结束转步骤S1。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤S4，若当前啮合状态等于啮合中，且所述命令值等于停止啮合；则更新所述当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于未啮合，停止自动啮合操作，当前周期结束转步骤S1。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤S5，若当前啮合状态等于停止中，且所述命令值不等于开始啮合，则在啮合结果等于啮合成功且末端执行器被脱离时，更新所述啮合结果等于未啮合，当前周期结束转步骤S1。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：若当前啮合状态等于停止中，且所述命令值不等于开始啮合，在不符合啮合结果等于啮合成功且末端执行器被脱离时，当前周期结束转步骤S1。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化工步执行器，包括：将工步执行器的工步执行次数设置为0，将每一次工步动作的目标设置为第二预设值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括辅助磁传感编码器，所述辅助磁传感编码器用于检测所述传动机构的转动角度；利用所述辅助磁传感编码器确定末端执行器的移动位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，齐斌，王干，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：