一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统，涉及机械臂轨迹规划技术领域，包括：根据给定的路径运行总时间、路径距离、最大加速度、起点速度和终点速度得到匀速段速度以及加速段、匀速段和减速段的时间；根据匀速段速度和起点速度更新最大加速度；根据更新后的最大加速度、匀速段速度、起点速度和终点速度，在加速段、匀速段和减速段的时间内，确定每段路径每时刻的加加速度、加速度、速度和位置，以此得到运动轨迹。给定起点速度、终点速度和路径运行总时间，规定运动过程中的最大速度和最大加速度，采用三次多项式方式进行规划，保证速度和加速度的连续性。保证速度和加速度的连续性。保证速度和加速度的连续性。

【技术实现步骤摘要】
一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及机械臂轨迹规划
，特别是涉及一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统。

技术介绍

[0002]机械臂在关节空间运动时，为保持速度的连续性和不同轴关节的等时性，给定轴关节经过一段路径的总时间、初始速度以及末速度，并且保证运动过程中速度和加速度不超限。但是传统的S曲线算法在给定时间时需要固定的缩放始末速度，而T曲线不能保证运动过程中加速度的连续性。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统，给定起点速度、终点速度和路径运行总时间，规定运动过程中的最大速度和最大加速度，采用三次多项式方式进行规划，保证速度和加速度的连续性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：第一方面，本专利技术提供一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，包括：根据给定的路径运行总时间、路径距离、最大加速度、起点速度和终点速度得到匀速段速度以及加速段、匀速段和减速段的时间；根据匀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据给定的路径运行总时间、路径距离、最大加速度、起点速度和终点速度得到匀速段速度以及加速段、匀速段和减速段的时间；根据匀速段速度和起点速度更新最大加速度；根据更新后的最大加速度、匀速段速度、起点速度和终点速度，在加速段、匀速段和减速段的时间内，确定每段路径每时刻的加加速度、加速度、速度和位置，以此得到运动轨迹。2.如权利要求1所述的一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，确定匀速段速度的过程包括：根据匀速段速度与起点速度和终点速度的大小比较关系，设定假设条件分别计算匀速段速度，同时设置匀速段速度不大于最大速度的约束条件，当计算出的匀速段速度满足设定的假设条件和约束条件时则停止计算。3.如权利要求2所述的一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，设，则匀速段速度为：设，则匀速段速度为：设，则匀速段速度为：设，则匀速段速度为：
其中，为匀速段速度，T为轨迹运行总时间，为起点速度，为终点速度，为最大加速度，h为路径距离。4.如权利要求1所述的一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，加速段时间、减速段时间和匀速段时间为：其中，T为轨迹运行总时间，为起点速度，为终点速度，为最大加速度，为匀速段速度。5.如权利要求1所述的一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，在加速段的时间内，每时刻的加加速度、加速度、速度和位置分别为：其中，T为轨迹运行总时间，为起点速度，为最大加速度，为匀速段速...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，张书猛，戈朝波，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：