绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人，绳索固定结构包括第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套。刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，第一绳槽与第二绳槽相交形成至少一处交叉点。第一牵引绳嵌于第一绳槽内从刚性连接件的第一端伸出，第二牵引绳嵌于第二绳槽内从刚性连接件的第一端伸出。在交叉点，第一牵引绳或第二牵引绳凸出于刚性连接件的表面，锁止套套设于刚性连接件的表面，在交叉点，锁止套与第一牵引绳或第二牵引绳过盈配合。本发明专利技术利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。器械的操作视野。器械的操作视野。

【技术实现步骤摘要】
绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人。

技术介绍

[0002]在医疗器械行业中，为了实现器械的多自由度地运动，采用绳索进行连接驱动已经逐渐较为普遍。
[0003]现有的手术器械中，对绳索进行固定时，为便于拆卸维护，通常采用特制的专用的压接绳扣或采用螺栓将绳索夹紧进行固定连接。
[0004]然而，绳索的这种固定方式，在实际应用中，使得连接结构的体积较大，在腹腔内有限的空间中操作时，由于距离内窥镜镜头较近，较大的结构体积影响手术视野，操作受限。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在提供一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人，至少解决绳索连接结构的体积较大影响操作视野的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提出了一种绳索固定结构，绳索固定结构包括：第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套；刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，第一绳槽与第二绳槽相交形成至少一处交叉点；第一牵引绳嵌于第一绳槽内从刚性连接件的第一端伸出，第二牵引绳嵌于第二绳槽内从刚性连接件的第一端伸出；在交叉点，第一牵引绳或第二牵引绳凸出于刚性连接件的表面；锁止套套设于刚性连接件的表面；在交叉点，锁止套与第一牵引绳或第二牵引绳过盈配合。
[0007]第二方面，本专利技术实施例提出了一种手术器械，手术器械包括：柔性支撑件、末端执行件以及本专利技术实施例第一方面的绳索固定结构；末端执行件与刚性连接件的第二端可拆卸地连接，第二端与第一端相对；第一牵引绳和第二牵引绳从刚性连接件上伸出穿过柔性支撑件，且第一牵引绳和/或第二牵引绳通过柔性支撑件带动刚性连接件以及末端执行件偏摆。
[0008]第三方面，本专利技术实施例提出了一种分体式手术装置，分体式手术装置包括手柄机构、动力主机以及本专利技术实施例第二方面的手术器械；手柄机构与动力主机可拆卸地连接，手柄机构用于控制动力主机在三维空间中移动；第一牵引绳和第二牵引绳从刚性连接件上伸出穿过柔性支撑件与动力主机连接，动力主机驱动第一牵引绳和/或第二牵引绳通过柔性支撑件带动刚性连接件以及末端执行件偏摆。
[0009]第四方面，本专利技术实施例提出了一种机器人，机器人包括支撑座、支撑臂以及本专利技术实施例第三方面的分体式手术装置；支撑臂连接于动力主机和支撑座之间，用于将动力主机支撑在三维空间中。
[0010]在本专利技术的实施例中，通过在刚性连接件上开设交叉的第一绳槽和第二绳槽，可将第一牵引绳嵌于第一绳槽内，将第二牵引绳嵌于第二绳槽内，从而，第一牵引绳和第二牵引绳在绳槽交叉的位置形成凸出于刚性连接件表面的凸块，将锁止套套设在刚性连接件的表面，利用锁止套与该绳槽交叉的位置的凸块的过盈配合即可同时对两根牵引绳进行紧固。这种利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。
[0011]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0012]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的绳索固定结构的爆炸示意图；图2是根据本专利技术实施例的两根牵引绳的交叉示意图；图3是根据本专利技术实施例的绳索固定结构的装配示意图；图4是根据本专利技术实施例图3沿M方向的示意图；图5是根据本专利技术实施例的绳索固定结构的又一装配示意图；图6是根据本专利技术实施例的绳索固定结构的另一装配示意图；图7是根据本专利技术实施例的绳索驱动器械的部分爆炸示意图；图8是根据本专利技术实施例的绳索驱动器械的另一部分示意图；图9是根据本专利技术实施例的绳索驱动器械的部分装配示意图；图10是根据本专利技术实施例沿图9中A
‑
A方向的示意图；图11是根据本专利技术实施例图10中圈示的I位置的示意图；图12是根据本专利技术实施例的绳索驱动器械的部分装配示意图；图13是根据本专利技术实施例的分体式手术装置的装配示意图；图14是根据本专利技术实施例的机器人的装配示意图。
[0013]附图标记：分体式手术装置
‑
20，支撑座
‑
21，支撑臂
‑
22，浮动杆组件
‑
23，手柄机构
‑
26，动力主机
‑
27，手术器械
‑
28，支撑上臂
‑
220，支撑下臂225，限位件
‑
281，入腹组件
‑
282，限位套
‑
283，柔性支撑件
‑
284，传动轴
‑
285，末端执行件
‑
286，绳索固定结构
‑
287，限位本体
‑
2810，限位凸起
‑
2811，连接轴
‑
2861，卡接槽
‑
2862，第一牵引绳
‑
2871，第二牵引绳
‑
2872，刚性连接件
‑
2873，锁止套
‑
2874，连接孔
‑
2875，限位槽
‑
2876，止挡部
‑
2877，第一绳槽
‑
2881，第二绳槽
‑
2882，第一绳头
‑
2871a，第二绳头
‑
2871b，第三绳头
‑
2872a，第四绳头
‑
2872b。
具体实施方式
[0014]下面将详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实
施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0016]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、
ꢀ“
轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0017]在本专利技术的描述中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绳索固定结构，其特征在于，所述绳索固定结构包括：第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套；所述刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，所述第一绳槽与所述第二绳槽相交形成至少一处交叉点；所述第一牵引绳嵌于所述第一绳槽内从所述刚性连接件的第一端伸出，所述第二牵引绳嵌于所述第二绳槽内从所述刚性连接件的第一端伸出；在所述交叉点，所述第一牵引绳或所述第二牵引绳凸出于所述刚性连接件的表面；所述锁止套套设于所述刚性连接件的表面；在所述交叉点，所述锁止套与所述第一牵引绳或所述第二牵引绳过盈配合。2.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述刚性连接件为柱状结构；所述第一绳槽和所述第二绳槽均沿所述刚性连接件的外壁设置，所述第一绳槽和所述第二绳槽的两端均设置于所述刚性连接件的同一端面，所述第一绳槽和所述第二绳槽端部的切线与所述刚性连接件的轴线平行。3.根据权利要求2所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽的两端在所述刚性连接件的端面均匀分布。4.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽为平滑过渡的弧形曲线槽。5.根据权利要求4所述的绳索固定结构，其特征在于，所述刚性连接件为圆柱状；沿所述刚性连接件的轴线方向，所述第一绳槽的投影形状对应的圆心角为270
°
，所述第二绳槽的投影形状对应的圆心角为270
°
，所述第一绳槽与所述第二绳槽相交形成两处交叉点，两处所述交叉点的连线与所述刚性连接件的轴线相交且垂直。6.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述锁止套朝向所述刚性连接件的一端设置有内倒角。7.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽的槽底为曲面形状。8.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括柔性支撑件、末端执行件以及权利要求1至7任一项所述的绳索固定结构；所述末端执行件与所述刚性连接件的第二端可拆卸地连接，所述第二端与所述第一端相对；所述第一牵引绳和所述第二牵引绳从所述刚性连接件上伸出穿过所述柔性支撑件，且所述第一牵引绳和/或所述第二牵引绳通过所述柔性支撑件带动所述刚性连接件以及所述末端执行件偏摆。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括入腹组件；所述入腹组件连接于所述柔性支撑件远离所述末端执行件的一端，所述入腹组件用于延长...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，李浩泽，于帅涛，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：