多功能通道器及微创手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多功能通道器及微创手术机器人，多功能通道器由依次连接的调节控制盒、入腹钢管、可调椎骨组件和牵引丝组成，调节控制盒包括主动组件、从动组件和弹性件，从动组件中的齿轮台和从动齿轮、转轴台和从动轴相互固定连接，弹性件套设于从动轴上，分别与齿轮台和转轴台固定连接，牵引丝绕设于转轴台以及通道上。齿轮台上的第一传动部通过转轴台上的第二传动部带动转轴台转动时，实现牵引丝的缠绕，通过挤压弹性件带动转轴台转动时，实现牵引丝的释放。在牵引丝缠绕到极限位置时，弹性件会使转轴台转动更多角度，进而释放更多的牵引丝，实现极限位置牵引丝的补偿，使手术器械在接近极限位置时仍能执行微动作，提高手术作业精度。作业精度。作业精度。

【技术实现步骤摘要】
多功能通道器及微创手术机器人


[0001]本专利技术涉及手术机器人及手术器械运动控制
，特别是涉及一种多功能通道器及微创手术机器人。

技术介绍

[0002]现如今，微创手术凭借其手术创口小、利于恢复以及其手术过程快、便于操作等优势，在医疗行业已经得到广泛应用。微创手术通常采用机器人手术系统实现，机器人手术系统由具有多个自由度的机械臂和设置在机械臂端部的手术机器人组成，手术机器人一般包括动力装置，多功能通道器和手术器械，手术器械与多功能通道器末端的柔性端头连接，医生通过控制动力装置，使多功能通道器末端的柔性端头带动手术器械对患者的患部完成剪切、夹取、缝合等手术操作。
[0003]常见的多功能通道器一般通过牵引丝驱动其末端的柔性端头进行动作，但由于牵引丝的长度一定，柔性端头无法进行微动作的调整，无法满足高要求的手术作业，甚至在柔性端头运动到极限位置时，牵引丝容易被绷断，从而造成多功能通道器的损坏。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种多功能通道器及微创手术机器人，以至少解决现有的多功能通道器的牵引丝无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能通道器（46），其特征在于，包括：依次连接的调节控制盒（461）、入腹钢管（462）、可调椎骨组件（429）和牵引丝（466），所述调节控制盒（461）、入腹钢管（462）和可调椎骨组件（429）共同形成用于供手术器械穿过的无菌通道（463），所述可调椎骨组件（429）远离所述调节控制盒（461）的端部为所述通道末端；所述调节控制盒（461）包括壳体和设置于所述壳体内的传动机构，所述传动机构包括主动组件、从动组件和弹性件（4610）；所述主动组件包括输入轴（4611）和主动齿轮（4612），所述主动齿轮（4612）周向锁止地套设于所述输入轴（4611）上；所述从动组件包括从动轴（4613）、从动齿轮（4614）、齿轮台（4615）和转轴台（4616）；所述从动齿轮（4614）可转动地套设于所述从动轴（4613）上，且与所述主动齿轮（4612）啮合；所述齿轮台（4615）与所述从动齿轮（4614）固定连接，所述转轴台（4616）与所述从动轴（4613）固定连接，所述齿轮台（4615）和所述转轴台（4616）相对设置，所述齿轮台（4615）上设有朝向所述转轴台（4616）凸出的第一传动部（46151），所述转轴台（4616）上设有朝向所述齿轮台（4615）凸出的第二传动部（46161）；所述弹性件（4610）套设于所述从动轴（4613）上，所述弹性件（4610）的一端与齿轮台（4615）固定连接，另一端与所述转轴台（4616）固定连接；所述牵引丝（466）的首端绕设于所述转轴台（4616）上，末端依次穿过所述调节控制盒（461）、所述入腹钢管（462）和所述可调椎骨组件（429），固定于所述通道末端，以通过牵拉所述牵引丝（466）来调节所述可调椎骨组件（429）的角度；所述从动齿轮（4614）带动所述齿轮台（4615）转动，以使所述从动组件具有缠绕牵引丝（466）状态和释放牵引丝（466）状态；处于所述缠绕牵引丝（466）状态时，所述第一传动部（46151）朝靠近所述第二传动部（46161）的方向运动，推动所述第二传动部（46161）使所述转轴台（4616）带动所述从动轴（4613）转动；处于所述释放牵引丝（466）状态时，所述第一传动部（46151）朝远离所述第二传动部（46161）的方向运动，通过牵拉所述弹性件（4610）使所述转轴台（4616）带动所述从动轴（4613）转动。2.根据权利要求1所述的多功能通道器（46），其特征在于，所述多功能通道器（46）包括至少四根牵引丝（466）和至少两个传动机构，每个所述传动机构中设有一组所述主动组件和两组所述从动组件，且两组所述从动组件分别设置于所述主动组件的两侧，其中，两组所述从动组件中的所述从动齿轮（4614）分别与所述主动组件中的所述主动齿轮（4612）啮合；所述牵引丝（466）与所述从动组件的数量相同，且每组所述从动组件连接有一根所述牵引丝（466）。3.根据权利要求2所述的多功能通道器（46），其特征在于，所述可调椎骨组件（429）组件为管状结构，至少四根所述牵引丝（466）包括第一牵引丝（466a）、第二牵引丝（466b）、第三牵引丝（466c）和第四牵引丝（466d）；所述第一牵引丝（466a）和所述第三牵引丝（466c）在所述可调椎骨组件（429）上呈对角布置，所述第二牵引丝（466b）和所述第四牵引丝（466d）在所述可调椎骨组件（429）组件上呈对角布置；所述第一牵引丝（466a）和所述第三牵引丝（466c）的首端位于同一组所述传动机构中，所述第二牵引丝（466b）和所述第四牵引丝（466d）的首端位于同一组所述传动机构中。
4.根据权利要求2所述的多功能通道器（46），其特征在于，所述弹性件（4610）为扭簧；在每个所述传动机构中，两个所述从动组件中的所述扭簧为不同旋向的扭簧。5.根据权利要求4所述的多功能通道器（46），其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，王干，齐斌，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：