【技术实现步骤摘要】
一种柔性连续体手术机器人
[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。
技术介绍
[0002]我国每年有接近100万人被诊断出胃癌和结直肠癌。传统内窥镜是最常见胃肠道疾病诊疗装置，虽然能可靠地对常见肿瘤进行及时诊断，但其插入式操作不仅会使病人承受巨大的痛苦，而且有可能引起诸多并发症。
[0003]为了完全消除皮肤切口引起的术后并发症，“无创手术”的概念，利用人体开口，在胃壁上开口，用一支内窥镜把各种所需的手术器械载送到病灶处进行手术，全程不产生任何的皮肤切口。随后衍生出减少打孔的单孔腹腔镜和经自然通道的腹腔镜等手术方式，即手术过程中仅在肚脐周围开大约一厘米的小切口，通过该切口插入腹腔镜和几个手术仪器进行手术过程。手术由传统的大切口转为多个小孔式的切口，腹腔镜在术中提供了更为清晰的手术视野，虽然不能完全替代传统开放手术，但其微创以及术后恢复快等优势，使这种术式迅速在全世界普及。然而，由于其对器械及医生的技术经验要求较高，仍难以普及。
[0004]世界上关于柔性手术机器人的研究相...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性连续体手术机器人，其特征在于：包括柔性连续体(2)、安装在所述柔性连续体(2)末端的刚性臂体(3)、安装在所述刚性臂体(3)末端的柔性弯曲驱动机构(5)和旋转驱动机构(4)；所述旋转驱动机构(4)包括：圆筒形外壳(40)、固定在所述圆筒形外壳(40)内壁上的大齿圈(41)、沿所述圆筒形外壳(40)的内周面转动安装的第一安装架(42)、安装在所述第一安装架(42)上的第一驱动组件(43)、安装在所述第一驱动组件(43)输出轴上的主动齿轮(44)；所述主动齿轮(44)与所述大齿圈(41)相啮合；所述圆筒形外壳(40)的前端的内周面转动安装有第二安装架(45)，所述刚性臂体(3)固定安装在所述第二安装架(45)上；所述柔性弯曲驱动机构(5)包括多条柔性绳(50)和驱动每条柔性绳(50)分别运动的第二驱动组件(51)；所述柔性绳(50)的前端固定在所述柔性连续体(2)上，后端固定在所述第二驱动组件(51)的输出端，所述第二驱动组件(51)拉动柔性绳(50)的后端前后运动。2.根据权利要求1所述的一种柔性连续体手术机器人，其特征在于：所述第一安装架(42)包括相互平行且固定连接的第一圆形转动盘(421)和第二圆形转动盘(422)，第一圆形转动盘(421)和所述第二圆形转动盘(422)位于所述大齿圈(41)的两侧，所述第一驱动组件(43)包括安装在所述第一圆形转动盘(421)上的第一电机(431)、安装在所述第一电机(431)输出轴上的主动带轮(432)、与所述主动带轮(432)通过带传动连接的从动带轮(433)，所述主动齿轮(44)与所述从动带轮(433)同轴固定连接。3.根据权利要求2所述的一种柔性连续体手术机器人，其特征在于：所述大齿圈(41)为内齿圈，所述主动齿轮(44)与所述大齿圈(41)内啮合。4.根据权利要求1或2所述的一种柔性连续体手术机器人，其特征在于：所述第二驱动组件(51)包括安装在所述第一圆形转动盘(421)上的第二电机(510)、与所述第二电机(510)同轴连接的第一丝杠(511)、螺旋套设在所述第一丝杠(511)上的第一螺母(512)、与所述第一丝杠(511)平行设置的第一光杆(513)和直滑电位器(514)以及一端与所述第一螺母(512)固定连接的传感器固定支架(515)；所述传感器固定支架(515)的另一端套设在所述第一光杆(513)上且沿其滑动，所述传感器固定支架(515)上固定有拉力传感器(516)，所述拉力传感器(516)的端部安装有柔性绳固定座(517)，所述传感器固定支架(515)的底端套设有滑杆固定架(518)，所述滑杆固定架(518)与所述直滑电位器(514)的滑杆固定连接，所述第一丝杠(511)的两端分别固定在所述第二圆形转动盘(422)和第二安装架(45)上，所述直滑电位器(514)的两端分别固定在所述第二圆形转动盘(422)和第二安装架(45)上，所述第二安装架(45)的中心固定有喇叭形固定架(519)，所述第二安装架(45)上呈圆周阵列分布有多个V形滚轮(5110...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，王富豪，董宇，张学泽，王家玮，王友好，程绮颖，贾晓旭，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。