【技术实现步骤摘要】
手指模块、递送装置及介入手术机器人
[0001]本申请涉及血管介入手术辅助设备
，特别涉及一种手指模块、递送装置及介入手术机器人。
技术介绍
[0002]2010～2018年我国心脏支架在经皮冠状动脉介入治疗(percutaneous coronary intervention，以下简称“PCI”)手术中的使用量逐年上升，2019年中国冠脉介入PCI手术量接近100万例。未来随着我国人口老龄化的加剧，这一数量将保持较高速度的增长。就目前而言，中国血管介入领域仍处于快速发展阶段，进口替代和创新研发空间大。
[0003]近年来，血管介入治疗技术发展迅速，该技术是在医学影像的引导下，医生将特制的精密器械送入人体内，对体内病态进行精准治疗。血管介入治疗技术为许多以往认为难治之症开辟了新的治疗途径，具有不开刀、创伤小、恢复快、治疗好等特点。目前血管介入治疗方法也存在一定的问题，医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了伤害；手部的局限性以及长时间准确把握手术刀具都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于介入手术机器人的手指模块，其特征在于，包括：主安装板，所述主安装板上设有沿水平方向延伸的第一导轨；水平开合机构，包括中间运动块和两个侧运动块组件；所述两个侧运动块组件分设于所述中间运动块沿水平方向的两侧，且滑动连接于所述第一导轨上；所述中间运动块朝向两个所述侧运动块的表面为倾斜面，所述侧运动块组件与所述倾斜面滑动连接，以在所述中间运动块沿竖向往复滑动时，两个所述侧运动块组件在所述第一导轨上相向运动或相背运动；竖向旋捻机构，所述竖向旋捻机构有两个，分别与两个所述侧运动块组件在水平方向上固定连接，以在所述侧运动块组件的带动下夹紧或松开器械；在竖直方向上，所述竖向旋捻机构能够相对所述侧运动块上下移动，以旋捻器械。2.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述侧运动块组件包括安装在所述主安装板上的滑块安装板以及侧运动块；所述侧运动块固定在所述滑块安装板背离所述主安装板的一侧；所述滑块安装板上凸设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，以使所述侧运动块组件沿所述第一导轨滑动。3.根据权利要求2所述的手指模块，其特征在于，对应于所述中间运动块的倾斜面，所述侧运动块朝向所述中间运动块的一侧表面相应为倾斜面，且形成有的第一燕尾槽；所述中间运动块上凸设有燕尾结构，所述燕尾结构与所述第一燕尾槽相适配，以在所述中间运动块沿竖直方向滑动时，推动所述侧运动块沿所述第一导轨滑动。4.根据权利要求2所述的手指模块，其特征在于，所述水平开合机构还包括固定安装在所述主安装板上的第一驱动组件，所述第一驱动组设于所述侧运动块组件背离所述竖向旋捻机构的一侧，以远离所述竖向旋捻机构；所述第一驱动组件具有第一推杆，所述第一推杆与所述中间运动块驱动连接，以驱动所述中间运动块在竖直方向上做往复运动。5.根据权利要求3所述的手指模块，其特征在于，所述竖向旋捻机构包括夹爪和夹持件；所述夹爪包括沿水平方向延伸的第一板体以及沿竖向延伸的第二板体，所述第一板体固定于所述侧运动块上，所述夹持件与所述第二板体在竖直方向上滑动连接；所述竖向旋捻机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件具有第二推杆，所述第二推杆与所述夹持件驱动连接，以驱动所述夹持件相对所述第二板体上下滑动。6.根据权利要求5所述的手指模块，其特征在于，所述夹持件包括连接板结构以及夹块；所述连接板结构包括相对设置且固定连接的第一连接板和第二连接板；所述第一连接板与所述第二推杆驱动连接，所述第二板体位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，以与所述第二连接板平行设置；所述夹块安装于所述第二连接板背离所述第一连接板的一侧。7.根据权利要求6所述的手指模块，其特征在于，所述第二板体朝向所述第一连接板的一侧表面上固定有第二滑块，并且在所述第二滑块的一侧设有凸起的导轨定位台阶；所述第二滑块与所述导轨定位台阶均沿竖直方向延伸；所述第一连接板朝向所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘付林，万海明，马骏，兰宏志，郑凌霄，
申请(专利权)人：深圳睿心智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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