一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法技术

本发明专利技术公开了一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法，属于机器人技术领域，其中非接触工业机器人标定工具，包括激光发射器，感光面板，六角形镜面底座，其感光面板安装在六角形镜面距离角尖垂直距离1.5cm处，感光面板中心有感光点。标定时，工业机器人末端快换夹具安装激光发射器，激光发射器发射点与工业机器人快换夹具同轴。因为入射角等于反射角，所以发射器在三点处的高度可以确定是同一高度，激光发射器中心应在六角形镜面角中心定位点上方发射。本发明专利技术可以使工业机器人标定坐标更加精确。其非接触可以有效避免发生不必要的碰撞。从而更好保护工业机器人的使用耐久度和机器人工具坐标的精确度。久度和机器人工具坐标的精确度。久度和机器人工具坐标的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法。

技术介绍

[0002]在现有的工业机器人工具坐标标定方法中，目前使用最广泛的是尖顶式示教工具。机器人工具尖顶中心通过三种不同姿态与固定基准点接触，通过计算就可得出当前示教点与工具安装法兰中心点的相应位置。这种接触式的三点法和六点法经常会发生示教人员示教机器人工具尖端碰撞到基准点，导致工业机器人报警，损伤基准点装置。此种方法操作难度大，精度不高。
[0003]一般情况下示教人需要示教多次才可成功，其示教点位因人而异，精度不稳定。没有规范的点位信息引导示教人员精确示教。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的目的在于提供一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法，克服示教工具坐标系时定位点精度不高、提供了精确的定位点位方法和工具方便示教人员定位示教，减少了不必要的、因主观因素的一些不必要的误差。
[0005]技术方案：为实现上述目的，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具，其特征在于：包括六角形光滑镜面底座(1)，在所述的六角形光滑镜面底座(1)的其中三个角上均设有棱柱，所述的棱柱之间等间距设置；在每个所述的棱柱上均设有一个感光面板，在每个所述的感光面板中部均设有中心点；在所述的六角形光滑镜面底座(1)的中心设有镜面中心定位点(2)。2.根据权利要求1所述的一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具，其特征在于：所述的感光面板分别为第一感光面板(3)、第二感光面板(3＇)、第三感光面板(3〞)；所述的中心点一一对应设置，所述的中心点分别为第一中心点(4)、第二中心点(4＇)、第三中心点(4〞)。3.根据权利要求1所述的一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具，其特征在于：所述的棱柱边长10mm，高30mm。4.根据权利要求1所述的一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具，其特征在于：所述的镜面中心定位点(2)在六角形光滑镜面底座的对角线交点处，半经0.5mm毫米。5.根据权利要求2所述的一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具，其特征在于：所述的第一感光面板(3)、第二感光面板(3＇)、第三感光面板(3〞)的半径为12mm，感光面板中心高度距六角形光滑镜面高度15mm；第一中心点(4)、第二中心点(4＇)、第三中心点(4〞)是半径为0.5mm的圆心区域，且第一中心点(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海峰，樊乘煜，田素涵，张靖宇，孙腾，杨文家，吴昊，严佳陆，巩诺，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：