本发明专利技术的实施例总体上涉及用于为车辆导航的方法和系统。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。存在或不存在相关。存在或不存在相关。
【技术实现步骤摘要】
响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航
[0001]本申请是申请日为2016年11月3日、申请号为201680064836.5、专利技术名称为“响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航”的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]各实施例总体上涉及自主车辆以及关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统，以及有线和无线网络通信，以作为服务提供给自主车队。更具体而言，系统、装置和方法被配置成在本地(例如，在自主车辆原地)或远程地或两处向诸如三维(“3D”)地图的地图提供更新，用于为这种车辆的一个或多个导航，使其适应车辆穿越的环境中的改变。
技术介绍
[0003]开发无人驾驶车辆的多种方法都主要集中于使常规车辆(例如，人工驾驶的汽车)自动化，目的是生产无人驾驶车辆供消费者购买。例如，若干汽车公司和子公司在改变常规汽车和控制机构，例如转向，以为消费者提供拥有可以无人驾驶的车辆的能力。在一些方法中，常规无人驾驶车辆在某些状况下执行安全关键性驾驶功能，但如果车辆控制器未能解决可能危及乘坐者安全的特定问题，则要求驾驶员采取控制(例如，转向等)。
[0004]尽管如此，功能性的常规无人驾驶车辆通常有若干缺点。例如，正在开发的大量无人驾驶汽车是从需要人工(即，人控制)转向和其他类似自主功能的车辆演进的。因此，大部分无人驾驶汽车基于这样的范式：车辆要被设计成适应得到许可的驾驶员，为此在车辆之内保留了特定座椅或位置。这样一来，无人驾驶车辆被设计地并非最优，通常放弃了简化车辆设计和节省资源(例如，降低生产无人驾驶车辆的成本)的机会。常规无人驾驶车辆中还存在其他缺点。
[0005]常规交通服务中还存在其他缺点，由于提供常规运输和共乘服务的常见方式的原因，它们并非很适合例如有效管理车辆库存。在一种常规方法中，要求乘客经由中心式服务访问移动应用以请求运输服务，该中心式服务向乘客分配人类驾驶员和车辆(例如，在私人所有关系下)。使用所有人不同的车辆，私人车辆和安全系统的维护通常会不受约束。在另一种常规方法中，一些实体通过允许作为成员登记的驾驶员访问成员间共享的车辆而实现对一组车辆的共乘。这种方法不太适合提供方便的运输服务，因为驾驶员需要在特定地点取走和放回共享车辆，这些地点通常在城市环境中很少很稀疏，并需要进出停放共乘车辆的较为昂贵的不动产(即，停车场)。在上述常规方法中，从库存角度讲，用于提供运输服务的传统车辆通常利用率不够，因为一旦驾驶员离开，车辆就不动了。此外，共乘方式(以及个体拥有的车辆运输服务)通常不太适合重新调整库存以匹配运输服务的需求，以适应使用和典型的行驶模式。也要注意，具有有限自主驾驶自动化能力的一些常规描述的车辆也不太适合重新调整库存，因为通常可能需要人类驾驶员。根据美国运输部的高速公路安全管理局(“NHTSA”)，具有有限自主驾驶自动化能力的车辆示例是被指定为3级(“L3”)车辆的车辆。
[0006]作为另一个缺点，无人驾驶车辆的典型方式通常不太适合相对于行驶中车辆和车
辆驾驶员或个人之间的交互(例如，社会交互)检测车辆并进行导航。例如，一些常规方法不能充分识别行人、骑行者等，以及关联的交互，例如出于解决无人驾驶车辆乘坐者安全风险的目的的眼神接触、手势等，以及其他车辆的驾驶员、行人等。
[0007]因此，需要一种方便实现自主车辆而没有常规技术局限性的方案。
附图说明
[0008]在以下具体实施方式和附图中公开了本专利技术的各种实施例或示例(“示例”)。
[0009]图1是绘示了根据一些实施例通信联网到自主车辆服务平台的一队自主车辆的实施方式的图示；
[0010]图2是根据一些实施例监测一队自主车辆的流程图的示例；
[0011]图3A是绘示了根据一些示例的传感器和其他自主车辆部件的示例的图示；
[0012]图3B到3E是绘示了根据一些示例的感测区域冗余和自主车辆适应感测区域损失的示例的图示；
[0013]图4是绘示了根据一些示例的系统的功能框图，该系统包括经由通信层通信耦合到自主车辆控制器的自主车辆服务平台；
[0014]图5是根据一些实施例控制自主车辆的流程图的示例；
[0015]图6是绘示了根据一些实施例用于自主车辆控制器的架构示例的图示；
[0016]图7是绘示了根据一些实施例的自主车辆服务平台示例的图示，该自主车辆服务平台实施冗余通信信道以与一队自主车辆保持可靠通信；
[0017]图8是绘示了根据一些实施例被配置成在各种应用之间交换数据的消息应用示例的图示；
[0018]图9是绘示了根据一些示例使用图8所述的通信协议方便远程操作的数据类型的图示；
[0019]图10是示出根据一些实施例的远程操作员界面的示例的图示，远程操作员可以利用该界面影响路径规划；
[0020]图11是绘示了根据一些示例被配置成调用远程操作的规划器(planner)示例的图示；
[0021]图12是根据一些实施例被配置成控制自主车辆的流程图的示例；
[0022]图13示出了根据一些示例规划器可以产生轨迹的示例；
[0023]图14是绘示了根据一些实施例的自主车辆服务平台另一示例的图示；
[0024]图15是根据一些实施例控制自主车辆的流程图的示例；
[0025]图16是根据一些示例实现车队优化管理器的自主车队管理器的示例的图示；
[0026]图17是根据一些实施例用于管理一队自主车辆的流程图的示例；
[0027]图18是示出了根据一些实施例实施自主车辆通信链路管理器的自主车队管理器的图示；
[0028]图19是根据一些实施例用于确定事件期间自主车辆动作的流程图的示例；
[0029]图20是示出根据一些实施例的定位器示例的图示；
[0030]图21是根据一些实施例基于集成传感器数据产生本地姿态数据的流程图的示例；
[0031]图22是示出根据一些实施例的定位器另一示例的图示；
[0032]图23是示出根据一些实施例的感知引擎示例的图示；
[0033]图24是根据一些实施例产生感知引擎数据的流程图的示例；
[0034]图25是示出根据一些实施例的分割处理器的示例；
[0035]图26A是示出根据各实施例的对象跟踪器和分类器示例的图示；
[0036]图26B是示出根据一些示例的对象跟踪器另一示例的图示；
[0037]图27是根据一些示例用于感知引擎的前端处理器的示例；
[0038]图28是绘示了根据各实施例被配置成在合成环境中模拟自主车辆的模拟器的图示；
[0039]图29是根据一些实施例模拟自主车辆各方面的流程图的示例；
[0040]图30是根据一些实施例产生地图数据的流程图的示例；
[0041]图31是示出根据一些实施例的制图引擎架构的图示；
[0042]图32是绘示了根据一些示例的自主车辆应用的图示；
[0043]图33到35本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：由计算系统监测一队车辆，所述一队车辆中的至少一个车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置用于使得车辆经由路网通过规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域；由所述计算系统接收表示与所述车辆相关联的事件的数据；在接收到表示所述事件的数据之后，由所述计算系统接收代表用于所述车辆的多条候选轨迹的数据，所述候选轨迹可被用于将所述车辆从当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置用于降低所述事件对所述车辆的操作的影响并且使所述车辆返回到所述规划路径，所述多条候选轨迹中的至少一些具有相关联的置信度水平；由所述计算系统接收代表从所述多条候选轨迹选择特定候选轨迹用作所述车辆的引导轨迹的数据，其中所述选择至少部分基于所述置信度水平；以及从所述计算系统向所述车辆发送所述引导轨迹，以供所述车辆用于响应于所述事件而从所述当前轨迹调离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述车辆发送所述候选轨迹的选择作为所述引导轨迹包括向双向自主车辆发送所述引导轨迹，所述双向自主车辆能够在第一方向和相反的第二方向上进行基本对称的控制和运动，所述双向自主车辆具有主动照明，所述主动照明被设置为第一状态，以指示所述双向自主车辆的向前方向为所述第一方向。3.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：在计算系统处监测一队独立的无人驾驶车辆，至少一辆所述无人驾驶车辆被配置用于通过路网经由规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域，所述无人驾驶车辆是能够沿第一方向向前驾驶或沿相反的第二方向向前驾驶的双向自主车辆，并且具有用于向周围环境中的一个或多个潜在人员发送当前向前方向的至少一个机构；在所述计算系统处从所述车队中的无人驾驶车辆接收数据，所述数据指示所述无人驾驶车辆遇到的可能导致所述无人驾驶车辆从当前轨迹调离的事件；所述计算系统产生多条候选轨迹，以供所述无人驾驶车辆从所述当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置用于降低所述事件对所述车辆的操作的影响并且使所述车辆返回到所述规划路径；所述计算系统计算与所述多条候选轨迹相关联的置信度水平；所述计算系统根据所述置信度水平对所述多条候选轨迹进行排序；至少部分基于与所述多条候选轨迹相关联的所述置信度水平，从所述多条候选轨迹中选择特定候选轨迹；以及向所述无人驾驶车辆发送所述特定候选轨迹，以用于调离所述无人驾驶车辆，从而所述无人驾驶车辆使用所述机构向所述周围环境中的所述潜在人员发送所述第一方向的任何变化。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述选择包括：向人类远程操作员至少呈现根据所述相关联的置信度水平排序的所述多条候选轨迹的子集；以及从所述人类远程操作员接收选择所述特定候选轨迹的输入。5.一种用于为一辆或多辆车辆导航的系统，包括：
一个或多个处理器；以及计算机可读存储器，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述系统：从路上自主车辆接收传感器数据，所述自主车辆被配置用于通过路网经由规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域，所述传感器数据指示所述路上自主车辆遇到的可能导致所述路上自主车辆从沿预定义区域之内的室外道路的当前轨迹调离的事件；产生多条候选轨迹的排序列表，以供所述路上自主车辆从所述当前轨迹调...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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