碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开公开了碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标对象的规划行驶轨迹和目标对象的历史行驶轨迹，确定目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于目标障碍物的当前行驶状态，确定目标障碍物的预测行驶范围；以及基于目标对象的预测行驶范围和目标障碍物的预测行驶范围，确定目标对象与目标障碍物的碰撞风险。定目标对象与目标障碍物的碰撞风险。定目标对象与目标障碍物的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及智能交通和自动驾驶
，具体涉及碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆。随着人工智能技术的发展，自动驾驶车辆追求在所有人类驾驶者可以应付的道路和环境条件下，均可以自主完成所有的驾驶操作。这要求自动驾驶车辆在环境感知、行为决策、以及运动控制等方面具有更智能的体现。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种碰撞检测方法，包括：基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围；以及基于所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围，确定所述目标对象与所述目标障碍物的碰撞风险。r/>[0005]根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，包括：基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围；以及基于所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围，确定所述目标对象与所述目标障碍物的碰撞风险。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围包括：计算预设历史时间段内所述目标对象的规划行驶轨迹中的轨迹点与所述目标对象的历史行驶轨迹中的轨迹点之间的横向偏差量，得到横向偏差量集合；基于所述横向偏差量集合，确定第一预设未来时间段内所述目标对象的预测行驶轨迹与所述目标对象的规划行驶轨迹之间的第一最大偏差量；以及基于所述第一最大偏差量与所述目标对象的规划行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算预设历史时间段内所述目标对象的规划行驶轨迹中的轨迹点与所述目标对象的历史行驶轨迹中的轨迹点之间的横向偏差量，得到横向偏差量集合包括：确定与所述目标对象的历史行驶轨迹点匹配的所述目标对象的规划行驶轨迹点；以及基于所述目标对象的历史行驶轨迹点的位置、方向和所述目标对象的规划行驶轨迹点的位置、方向，计算所述目标对象的历史行驶轨迹点与所述目标对象的规划行驶轨迹点之间的横向偏差量。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述目标对象的当前位置，确定目标检测区域；在所述目标检测区域内检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物的类型；以及在所述障碍物的类型为可移动类型的情况下，确定所述障碍物为所述目标障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围包括：基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的规划行驶轨迹；以及基于所述目标障碍物的规划行驶轨迹和预设横向偏差量，确定所述目标障碍物的预测行驶范围。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围包括：基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的规划行驶轨迹；监测预设时间段内的所述目标障碍物的实际行驶轨迹；基于所述目标障碍物的实际行驶轨迹与所述目标障碍物的规划行驶轨迹，确定第二预设未来时间段内所述目标障碍物的预测行驶轨迹与所述目标障碍物的规划行驶轨迹之间的第二最大偏差量；以及基于所述第二最大偏差量与所述目标障碍物的规划行驶轨迹，确定所述目标障碍物的
预测行驶范围。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围，确定所述目标对象与所述目标障碍物的碰撞风险包括：确定所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围是否有重合；在确定所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围有重合的情况下，确定所述目标对象与所述目标障碍物之间有碰撞风险；以及在确定所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围没有重合的情况下，确定所述目标对象与所述目标障碍物之间没有碰撞风险。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：在确定所述目标对象与所述目标障碍物之间有碰撞风险的情况下，基于所述目标障碍物的预测行驶范围，修正所述目标对象的规划行驶轨迹。9.一种碰撞检测装置，包括：目标对象确定模块，用于基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围；目标障碍物确定模块，用于响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围；以及碰撞预测模块，用于基于所述目标对象的预测行驶范围和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，杨凯，殷其娟，张伍召，王晓艳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：