障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序制造方法及图纸

提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。障碍物避让控制装置(100)是在如下情况下计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆(1)基于避让路径而行驶的装置，该情况为，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的车辆(1)的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况。该障碍物避让控制装置具有：检测部(10)，其检测障碍物存在的方向；以及控制部(50)，其在避让路径被计算之前执行如下的偏移控制，即，使设定路径向朝向车辆(1)的行进方向且从障碍物存在的方向离开的方向偏移规定距离，并使车辆(1)基于偏移后的路径行驶的控制。移后的路径行驶的控制。移后的路径行驶的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序


[0001]本公开涉及障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。

技术介绍

[0002]例如，专利文献1公开了一种障碍物避让控制装置，其针对通过自动驾驶而行驶的行驶中的车辆，当在该车辆的行进方向的前方探测到障碍物的情况下，计算能够避让障碍物的避让路径，基于该避让路径控制车辆的行驶。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2006
‑
347236号公报。

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]然而，在以往的装置中，车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性存在改善的余地。
[0008]本公开的一个方式的目的在于提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。
[0009]解决问题的方案
[0010]本公开的一个方式的障碍物避让控制装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，执行偏移控制，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
[0011]本公开的一个方式的车辆具有：探测部，其探测车辆的周边的状况；驱动部，其执行所述车辆的加速、减速和转向；以及障碍物避让控制装置，在基于所述探测部的探测结果，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的所述车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于偏移后的路径而行驶，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
[0012]本公开的一个方式的障碍物避让控制方法是通过如下装置进行的障碍物避让控制方法，所述装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计
算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制方法包括以下步骤：检测所述障碍物存在的方向步骤；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制步骤，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
[0013]本公开的一个方式的障碍物避让控制程序由计算机执行，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制程序使所述计算机执行以下处理：检测所述障碍物存在的方向的处理；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制的处理，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本公开，能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性。
附图说明
[0016]图1是用于说明实现本公开所依据的见解的、表示车辆和障碍物的位置关系的一个例子的示意图。
[0017]图2是表示本公开的实施方式的车辆和障碍物避让控制装置的结构例的框图。
[0018]图3是表示本公开的实施方式的障碍物避让控制装置所包含的计算机的硬件结构的一个例子的图。
[0019]图4是表示本公开的实施方式的障碍物避让控制装置的动作例的流程图。
[0020]图5是用于说明在仅通过本公开的实施方式的偏移控制无法避让障碍物时的动作例的示意图。
[0021]图6是用于说明在仅通过本公开的实施方式的偏移控制能够避让障碍物时的动作例的示意图。
[0022]图7是用于说明在不需要继续进行本公开的实施方式的偏移控制时的动作例的示意图。
具体实施方式
[0023]使用图1对实现本公开所依据的见解进行说明。图1是表示车辆V1和车辆V2(障碍物的一个例子)的位置关系的一个例子的示意图。图1表示从正上方分别观察车辆V1、V2的状态。
[0024]图1所示的车辆V1是进行自动驾驶的车辆，搭载有以往的障碍物避让控制装置。在本说明书中，“自动驾驶”是指，例如，通过以无需进行由车辆的乘员进行的任何驾驶操作(例如加速及减速、制动和转向的操作)的方式控制车辆的加速及减速、制动和转向(换言之，通过完全自动驾驶)，来控制车辆的行驶的动作。
[0025]另外，虽然在图1中省略了图示，但车辆V1具备探测车辆V1的周边的状况的探测设
备(例如雷达设备、超声波声纳、摄像机等)。
[0026]图1所示的车辆V1通过自动驾驶，沿着预先设定的直线状的设定路径a在道路R上行驶。箭头A表示车辆V1的行进方向。设定路径a例如设定于道路R的宽度方向的中央。
[0027]图1所示的车辆V2在车辆V1的前方停靠于道路R的左侧的路肩。车辆V2是障碍物的一个例子。
[0028]在此，以往的障碍物避让控制装置在基于探测设备的探测结果而检测到车辆V2的情况下，对避让路径c、避让行驶开始位置b和避让行驶结束位置d进行计算。
[0029]如图1所示，避让路径c是绕过车辆V2的右侧的路径。另外，避让行驶开始位置b是车辆V1开始进行基于避让路径c的行驶(以下，称为“避让行驶”)的位置，设定于车辆V2的后方。另外，避让行驶结束位置d是车辆V1结束避让行驶的位置，设定于车辆V2的前方。需要说明的是，将设定路径a设为避让行驶结束位置d之后的接下来的路径。因此，避让行驶的结束位置d可以说是恢复至设定路径a的位置。
[0030]为了计算出高精度的避让路径，需要从探测设备尽可能多地收集表示探测结果的探测结果信息，基于该信息，对障碍物(例如，障碍物的位置、大小、移动方向、种类、车辆V1与障碍物之间的相对速度等)进行分析。另外，车辆越接近于障碍物，探测结果信息的精度越高。因此，为了提高避让路径的精度，期望在保证较长的用于进行信息的收集和障碍物的分析的时间，并使车辆尽可能地接近于障碍物。
[0031]但是，如果保证较长的上述时间，并使车辆V1接近于车辆V2，则避让行驶的开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物避让控制装置，其特征在于，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，该障碍物避让控制装置计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，执行偏移控制，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向且从所述障碍物存在的方向离开的方向。2.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，在所述车辆基于所述偏移后的路径而行驶时，在基于所述障碍物的分析结果而判定为所述障碍物是需要避让的障碍物的情况下，执行所述避让路径的计算。3.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部在所述车辆已到达第二位置的情况下，使所述车辆减速，所述第二位置被设定于比所述车辆开始基于所述避让路径而行驶的第一位置更靠跟前侧的位置。4.如权利要求3所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部在所述车辆到达所述第二位置之前多次执行所述偏移控制。5.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部在检测到所述障碍物的时刻执行所述偏移控制。6.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部基于检测到所述障碍物时的所述车辆的速度，来改变执行所述偏移控制的时刻。7.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部基于所述车辆正在行驶的道路的宽度来决定所述规定距离。8.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，所述控制部在检测到所述障碍物时的所述车辆的速度为阈值以下的情况下，不执行所述偏移控制。9.一种车辆，其特征在于，具有：探测部，其探测车辆的周边的状况；驱动部，其执行所述车辆的加速、减速和转向；以及障碍物避让控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤真一，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：