本发明专利技术实施例提供了一种基于自动驾驶的避障方法和装置，方法包括：在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。通过本发明专利技术实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。
【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的避障方法和装置
[0001]本专利技术涉及车辆的
，特别是涉及一种基于自动驾驶的避障方法和装置。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，车辆的自动驾驶技术也是愈发成熟。
[0003]车辆在自动驾驶过程中，可能会遇到各种静态障碍物和动态障碍物，静态障碍物可以指始终保持一定位置的障碍物，例如：石柱、房屋等；动态障碍物可以指具有一定移动速度的障碍物，例如：行人、其他正在行驶的车辆等。
[0004]对于静态障碍物来说，由于其位置是固定的，所以在自动驾驶过程中只需要确定静态障碍物的固定位置，再在规划自动驾驶的路径时规避掉该处即可。而对于动态障碍物来说，由于其位置是实时变化的，所以在自动驾驶过程中是难以对其进行有效的规避的，例如：无法确定是需要控制当前车辆超过、跟随该动态障碍物，还是控制当前车辆停止来避开与动态障碍物的碰撞。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于自动驾驶的避障方法和装置，包括：
[0006]一种基于自动驾驶的避障方法，方法包括：
[0007]在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
[0008]根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
[0009]根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
[0010]采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
[0011]可选地，根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息，包括：
[0012]根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
[0013]根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
[0014]确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
[0015]可选地，确定每个速度控制信息对应的总成本信息，包括：
[0016]根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
[0017]根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
[0018]根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息。
[0019]可选地，根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息，包括：
[0020]获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；
[0021]根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
[0022]可选地，根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息，包括：
[0023]获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；
[0024]根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
[0025]可选地，根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息，包括：
[0026]根据速度控制信息，确定多个速度值；
[0027]根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；
[0028]根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
[0029]可选地，根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息，包括：
[0030]获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
[0031]本专利技术实施例还提供了一种基于自动驾驶的避障装置，装置包括：
[0032]获取模块，用于在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
[0033]碰撞区间信息确定模块，用于根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
[0034]速度控制信息确定模块，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
[0035]控制模块，用于采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
[0036]可选地，速度控制信息确定模块，包括：
[0037]时间确定子模块，用于根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
[0038]多个速度信息确定子模块，用于根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
[0039]目标速度信息确定子模块，用于确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
[0040]可选地，目标速度信息确定子模块，包括：
[0041]第一成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
[0042]第二成本信息确定单元，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
[0043]总成本信息确定单元，用于根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息。
[0044]可选地，第一成本信息确定单元，用于获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
[0045]可选地，第二成本信息确定单元，用于获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
[0046]可选地，总成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定多个速度值；根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
[0047]可选地，多个速度信息确定子模块，用于获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
[0048]本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
[0049]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
[0050]本专利技术实施例具有以下优点：
[0051]本专利技术实施例中，在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。通过本专利技术实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。
附图说明
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息，包括：根据所述碰撞区间信息，确定针对所述碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；根据所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息；确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个速度控制信息对应的总成本信息，包括：根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息；根据所述第一成本信息和所述第二成本信息，确定所述总成本信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息，包括：获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和所述速度控制信息，确定所述第一成本信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息，包括：获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据所述碰撞区间信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：温勇兵，荣岌昆，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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