【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质
[0001]本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质。
技术介绍
[0002]近年来，机器人已被广泛应用于各个不同的领域，包括医疗、工业生产、环境监测、城市管理等。在面对不同的应用环境时，对机器人自身对环境的适应能力，工作效率等提出了更高的要求，将机器视觉和机器相互结合将极大的提升机器人工作效率和多种环境抓取物体。
[0003]当一个产品由多个零件组成，其装配需要机器人抓取不同零件，目前大多数机器人装配还是通过定点定位的装配，而且单个机器人装配的零件往往单一零件的装配，装配物体的灵活性比较差，对于多个零件若使用多个机器人进行协同操作，所占用到空间和电力等成本的提升，对于企业生产产品的更新换代，机器人的调整以及换装成本也会大大提升。若使用单个机器人装配不同零件，就需要计算出机器人抓手到不同待抓取零件的位姿，才能完成有效抓取位姿。现有的方法对更换装配多个零件时，无法获取机器人抓手到待抓取零件的位姿，从而导致无法获得对应
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的机器人抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：对于包括n个零件的组装产品，获取所述组装产品的点云；根据点云切割算法对所述组装产品的点云进行分割，获得n个子点云；根据子点云从预设的数据库中，匹配获取各个所述零件的点云模型；根据预设的零件装配顺序获取对应的零件的点云模型，以及获取零件的抓取点；获取零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系；根据所述转换关系获取机器人抓手的抓取位姿，根据抓取位姿控制机器人抓取所述零件。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机器人抓取方法，其特征在于，所述获取零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系，包括：在手眼标定后，以所述零件的抓取点为原点建立新的三维坐标系；将所述新的三维坐标系进行平移操作和/或旋转操作，使所述新的三维坐标系的原点与手眼标定模型的抓取点重合，获得零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系。3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机器人抓取方法，其特征在于，所述获取零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系，包括：在手眼标定之前，以手眼标定模型的抓取点为原点建立第一三维坐标系；基于零件的抓取点为原点建立第二三维坐标系；将所述第二三维坐标系进行平移操作和/或旋转操作，使得所述第二三维坐标系与所述第一三维坐标系重合，生成齐次变换矩阵作为转换关系。4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机器人抓取方法，其特征在于，所述手眼标定模型通过以下方式进行标定：3D相机采集标定场景的点云数据；从所述点云数据中获取标定物的点云；将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D相机的坐标系中的位姿；根据获得的位姿实现手眼标定；其中，所述标定物固定在机器人的机械臂的末端，所述3D相机安装在所述机器人的上方。5.根据权利要求4所述的一种基于3D视觉的机器人抓取方法，其特征在于，所述标定物为三通管件。6.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王城，王耿，陈和平，席宁，
申请(专利权)人：嘉兴市敏硕智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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