一种模块化的轨道式巡检机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：包括数个模块化的巡检机器人，各巡检机器人通过通用的可装配连接单元前后串联，包括钢轨内部伤损和表面伤损检测小车、隧道病害及限界检测小车、接触轨几何检测小车、接触网几何检测小车、钢轨焊缝及几何辅助检测小车，至少一个具有动力系统，作为串联后整个巡检机器人系统行走的牵引动力，其余为随动小车；集环境感知、隧道病害检测、轨道几何参数和缺陷检测、扣件和焊缝检测、电气化设备和通信信号设备检测等检测功能于一体，可根据检测任务的需要合理搭建模块小车。通过多模块的装配，协同巡检，提高城市地铁环境下的巡检作业效率和质量。检作业效率和质量。检作业效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化的轨道式巡检机器人系统


[0001]本专利技术属于轨道交通轨道巡检领域，具体涉及一种模块化的轨道式巡检机器人系统。

技术介绍

[0002]目前高铁、地铁、城市轻轨等高时效、高容积率、低污染的交通工具已经成为人们出行的首选。随着对城市轨道交通需求的增加，其建设里程、运输任务、行车密度和运行速度都在不断增加。轨道线路设备常年裸露在自然中，受人为因素和恶劣环境因素的影响，轨道线路经常发生损坏，如钢轨、联结零件及轨枕不断磨损等。因此及时检测轨道线路状态、加强线路检测管理，将事故隐患消除在萌芽状态成为确保线路质量、保证运输安全的重要工作。
[0003]然而，目前轨道交通的轨道检测基本是以人工检查为主，存在劳动强度大、精度低、可靠性差和存在巡检盲区等缺点。此外，该方法只能在没有列车荷载的情况下完成，使用不便。随着机器人技术的发展，利用移动机器人完成轨道巡检已经成为轨道巡检方法中越来越重要的一个分支。该方法可有效降低人工的劳动强度和安全风险，提高巡检效率，达到巡检无盲区的目的，成为轨道巡检中的一个重要的技术手段，因此，研究轨道巡检机器人具有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：包括数个模块化的巡检机器人，各巡检机器人通过通用的可装配连接单元前后串联；所述模块化的巡检机器人包括钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)、隧道病害及限界检测小车(2)、接触轨几何检测小车(3)、接触网几何检测小车(4)、钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)；所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)具有动力系统，作为串联后整个巡检机器人系统行走的牵引动力，所述隧道病害及限界检测小车(2)、接触轨几何检测小车(3)接触网几何检测小车(4)、钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)至少部分为随动小车。2.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)安装有超声波检测装置(11)；所述超声波检测装置(11)包括若干轮式检测探轮，用于检测钢轨内部伤损，通过伸缩装置安装在车架下方；在非测量工作状态下，所述伸缩装置将所述超声波检测装置(11)抬升脱离走行面，缩回到车架；在测量工作状态下，所述伸缩装置将所述超声波检测装置(11)从车架伸出，接触轨道进行测量。3.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)还包括电磁检测装置(12)；所述电磁检测装置(12)包括数个电磁探头，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪宇亮，光振雄，朱建华，耿明，张浩，殷勤，罗存喜，赵秀杰，张毓，邱绍峰，周明翔，李加祺，彭方进，刘辉，张俊岭，郑燕，许勇，
申请(专利权)人：武汉铁道工程承包有限责任公司，
类型：发明
国别省市：