确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息以及目标车辆所属环境的目标环境属性信息；根据车辆属性信息以及环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；根据各目标行驶状态，得到与目标车辆相对应的待处理轨迹簇；通过对待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与目标车辆相对应的目标行驶轨迹。本发明专利技术实施的技术方案，解决了目前由于线路不固定且长时间长距离运行，导致存在规划不及时以及效果较差的问题，实现了目标车辆在非结构化上的道路上行驶时，动态调整行驶路径，进而提高行驶安全性和便捷性的技术效果。提高行驶安全性和便捷性的技术效果。提高行驶安全性和便捷性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的迅速发展，在各个领域中多多少少都使用了无人车。对无人车的控制多是基于自动驾驶算法来实现的，自动驾驶算法可以理解为控制无人车按照预设规划路径进行行驶。
[0003]专利技术人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：
[0004]目前，自动驾驶算法多适用于乘用车类型，此种类型的车辆主要在结构化道路上行驶，对于在非结构化道路上行驶的车辆，采用现有的自动驾驶算法存在路线不固定、长时间以及长距离行驶的问题，导致无法进行精确规划和控制的结果，从而引起频繁出错以及需要用户接管的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在车辆行驶过程中动态确定目标车辆的目标行驶轨迹，从而提高轨迹控制的准确性和便捷性的技术效果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息；根据所述车辆属性信息以及所述目标环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇；通过对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与所述目标车辆相对应的目标行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆属性信息中包括位姿信息，所述获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息，包括：根据预先设置的传感器采集所述目标车辆的位姿信息；根据预先设置的道路采集装置采集所述目标车辆所属环境的待处理环境属性信息，并通过对所述待处理环境属性信息进行处理得到所述目标环境属性信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标环境属性信息包括道路属性信息和交通元素属性信息，所述通过对所述待处理环境属性信息进行处理得到所述目标环境属性信息，包括：根据预先设置的拓扑约束条件对所述目标车辆所属环境中的车道信息进行膨胀处理，得到所述目标环境属性信息中的道路属性信息；以及，根据所述拓扑约束条件对所述目标车辆所属环境中的交通参与元素进行膨胀处理，得到所述目标环境属性信息中的交通元素属性信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆属性信息以及所述环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态，包括：基于根据跟踪算法确定至少一个预瞄点；根据预设函数对所述车辆属性信息中位姿信息、环境属性信息中的道路属性信息和交通元素属性信息进行处理，确定与每个预瞄点的加速度属性；根据所述加速度属性，确定预设时长内各个离散点的目标行驶状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇，包括：根据各离散点的目标行驶状态，确定所述目标车辆在预设时长内的各待选择行驶轨迹，并将各待选择行驶轨迹作为所述待处理轨迹簇。6.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：