任务分配方法、装置、服务器和存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质。其中，任务分配方法，应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。任务分配给所述目标机器人。任务分配给所述目标机器人。

【技术实现步骤摘要】
任务分配方法、装置、服务器和存储介质


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质。

技术介绍

[0002]在传统的仓储行业当中，仓储空间内设置有货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，这些库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道。
[0003]货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的机器人应运而生。这些机器人可在巷道内自主移动，运送货物。
[0004]随着技术的不断发展，机器人更加智能，可以结合可攀爬货架实现爬升货架、拿取货物、运送货物等更多的功能。具体的，可攀爬货架上在巷道一侧设置有多条垂直轨道，机器人可以在巷道中通行，到达垂直轨道处，通过垂直轨道实现爬升。
[0005]由于货架场景的变化，机器人运行方式的变化，应用于曾经的普通货架场景的任务分配策略已经无法完全适用于当前的可攀爬货架场景，致使任务分配效率较低，仓储系统整体效率较低。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质，以解决上述的技术问题提高任务分配效率。
[0007]第一方面，本公开提供一种任务分配方法，应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：
[0008]确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；
[0009]根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；
[0010]从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。
[0011]可选的，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：
[0012]根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序；
[0013]根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
[0014]可选的，所述方法还包括：
[0015]确定所述待处理任务的优先级；
[0016]所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：
[0017]根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序。
[0018]可选的，所述机器人信息包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息；
[0019]所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：
[0020]根据所述机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算所述垂直轨道的拥堵概率；
[0021]根据所述拥堵概率从小到大为所述垂直轨道排序；
[0022]所述根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：
[0023]根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。
[0024]可选的，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序，包括：
[0025]针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第一距离；
[0026]针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离；
[0027]根据当前各所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级、所述垂直轨道对应的所述第一综合距离，为各所述垂直轨道排序。
[0028]可选的，所述针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离，包括：
[0029]根据所述第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；
[0030]针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离。
[0031]可选的，所述从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：
[0032]确定处于空闲状态的机器人的当前位置；
[0033]针对每一垂直轨道，根据所述处于空闲状态的机器人的当前位置、所述垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第二距离；
[0034]针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离；
[0035]根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。
[0036]可选的，所述根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：
[0037]根据所述第二综合距离，为所述机器人排序；
[0038]根据所述机器人的排序结果，选取第二综合距离小于预设距离的至少一个机器人作为目标机器人。
[0039]可选的，所述针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离，包括：
[0040]针对每一机器人，根据所述第二距离所在的区间范围，确定对应的第二权重值；
[0041]针对每一机器人，根据所述机器人与每一垂直轨道的第二距离及第二权重值，确定所述机器人对应的第二综合距离。
[0042]可选的，所述将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人，包括：
[0043]根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序；
[0044]根据所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的排序结果，将所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务分配给所述目标机器人。
[0045]可选的，所述货架区域还设置有可供机器人进出所述货架区域的天轨，所述垂直轨道上端对接所述天轨；
[0046]所述根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序，包括：
[0047]根据所述目标垂直轨道对应的所述货物所在的库位，确定所述货物距离所述目标垂直轨道上端的天轨的第三距离；
[0048]根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序。
[0049]可选的，所述根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序，包括：
[0050]根据所述第三距离所在的区间范围，确定对应的第三权重值；
[0051]根据所述第三权重值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务分配方法，其特征在于，应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序；根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述待处理任务的优先级；所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人信息包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息；所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：根据所述机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算所述垂直轨道的拥堵概率；根据所述拥堵概率从小到大为所述垂直轨道排序；所述根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序，包括：针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第一距离；针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离；根据当前各所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级、所述垂直轨道对应的所述第一综合距离，为各所述垂直轨道排序。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离，包括：根据所述第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定所述垂
直轨道对应的第一综合距离。7.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：确定处于空闲状态的机器人的当前位置；针对每一垂直轨道，根据所述处于空闲状态的机器人的当前位置、所述垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第二距离；针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离；根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：根据所述第二综合距离，为所述机器人排序；根据所述机器人的排序结果，选取第二综合距...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻润方，艾鑫，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：