机器人导航路径的生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人导航路径的生成方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人所处目标环境的三维点云数据；根据预设的第一高度阈值对三维点云数据进行分组，得到高度不同的多组三维点云层，其中，第一高度阈值为一个或多个高度值；基于多组三维点云层，生成包括多级高度的高程地图；根据高程地图生成机器人在目标环境中的导航路径。本发明专利技术解决了相关技术中机器人的根据平面地图生成导航路径，在地形复杂的情况下，难以有效提供导航路径的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航路径的生成方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人导航领域，具体而言，涉及一种机器人导航路径的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]随着机器人的技术发展，机器人的自主导航在智能机器人中的作用越来越重要，其根据机器人搭载的传感装置，或者根据机器人所处环境地图进行分析，生成机器人的导航路线，使得机器人可以自主避障，在环境中进行移动。
[0003]传统的可通行地图构建方式依赖的高程地图只考虑地形的单级高度，也即是地面上较小高度范围的地图，这种单级高程地图较为粗糙，只能考虑到地面上的情况，在面向复杂地形环境下无法充分发挥移动智能体的运动学能力，例如，在地面上放置的高脚桌，就无法被考虑到，在机器人或机器人上的设备高度高于高脚桌的桌面高度时，就无法根据单级高度地图提供的导航路径控制机器人移动，在机器人移动到高脚桌的位置就会发生碰撞，因而无法进一步提高移动智能体在复杂地形上的通过能力。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种机器人导航路径的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航路径的生成方法，其特征在于，包括：获取机器人所处目标环境的三维点云数据；根据预设的第一高度阈值对所述三维点云数据进行分组，得到高度不同的多组三维点云层，其中，所述第一高度阈值为一个或多个高度值；基于多组所述三维点云层，生成包括多级高度的高程地图；根据所述高程地图生成所述机器人在所述目标环境中的导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人所处目标环境的三维点云数据包括：通过设置在所述机器人上的传感装置，采集所述机器人预设范围内的原始三维点云；从所述原始三维点云中，选取目标区域的目标三维点云，其中，所述目标区域为所述机器人前方第一距离范围内以及上方第二距离范围内的区域；对所述目标三维点云进行降采样，得到所述机器人所处目标环境的三维点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多组所述三维点云层，生成包括多级高度的高程地图包括：确定所述高程地图的坐标系，其中，所述坐标系与所述机器人的机体坐标系相对静止；根据世界坐标系的地图栅格和所述坐标系，确定所述高程地图对应的目标栅格；根据目标三维点云层，确定所述目标栅格中每个单元格的平面高度，其中，所述平面高度为所述单元格对应的三维点云层中点云高度最高的高度值，所述目标三维点云层为多组三维点云层中任一组三维点云层；根据所述目标栅格的所有单元格的平面高度，拟合出所述目标三维点云层对应的目标地图层；通过遍历多组三维点云层，得到多组三维点云层分别对应的地图层，生成所述高程地图。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述高程地图包括多个高度不同的地图层，多个所述地图层与所述多组三维点云层一一对应；所述根据所述高程地图生成所述机器人在所述目标环境中的导航路径包括：根据预设的第二高度阈值对多个所述地图层进行划分；得到高度低于所述第二高度阈值的第一地图层和高度高于所述第二高度阈值的第二地图层；根据所述第一地图层和所述第二地图层生成所述机器人在所述目标环境中的导航路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图层和所述第二地图层生成所述机器人在所述目标环境中的导航路径包括：根据所述第一地图层确定所述目标环境中是否存在所述机器人的可通行区域；若所述目标环境中存在所述机器人的可通行区域，则根据所述第二地图层确定所述可通行区域是否存在碰撞事件；在所述可通行区域不存在碰撞事...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻超，李民，俞浩，常新伟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：