本申请提供一种目标区域的确定方法、装置、设备和介质，根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取目标车辆的行驶路径，并从行驶路径中截取部分路径作为指引线。以目标车辆当前位置在指引线上的投影点为起点，预设间隔在指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值。当累计值大于等于预设角度且达到预设角度时对应第一目标位置与投影点的距离大于最短阈值时，根据投影点、第一目标位置以及指引线两侧的最小路宽确定目标区域，将目标区域作为目标车辆进入车道线的基准起步区域。目标车辆只需到达目标区域便可以在具有车道线的结构化道路上行驶，无需精准的到达车道线的某个位置，提高运行效率。提高运行效率。提高运行效率。
【技术实现步骤摘要】
一种目标区域的确定方法、装置、设备和介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种目标区域的确定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]无人配送车在非结构化道路上起步时，由于非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上收阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分，因而，需要将无人配送车引导至车道线的基准起步位置，以使得无人配送车正常行驶。
[0003]目前，主要是在选择基准起步位置后，通过自由空间算法根据无人配送车的当前位置以及基准起步位置确定无人配送车行驶至基准起步位置的路线。
[0004]但是通过基准起步位置确定行驶路线，需要路线极为精确，降低运行效率。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种目标区域的确定方法、装置、设备和介质，用以解决运行效率较低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种目标区域的确定方法，包括：
[0007]根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取所述目标车辆的行驶路径，并从所述行驶路径中截取部分路径作为指引线；
[0008]以所述目标车辆当前位置在所述指引线上的投影点为起点，以预设间隔在所述指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值；
[0009]当所述累计值大于等于预设角度且所述累计值达到所述预设角度时对应的第一目标位置与所述投影点的距离大于最短阈值时，根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，所述目标区域用于作为所述目标车辆进入车道线的基准起步区域。
[0010]可选的，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；
[0011]所述根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，具体包括：
[0012]将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；
[0013]将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第三顶点，将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；
[0014]将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。
[0015]可选的，所述方法还包括：
[0016]当所述累计值小于预设角度时，根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述
投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域。
[0017]可选的，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；
[0018]根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域，具体包括：
[0019]将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；
[0020]将所述第一中间点的纵坐标和所述最小左路宽获得第三顶点，将所述第一中间点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；
[0021]将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。
[0022]可选的，所述方法还包括：
[0023]获取所述目标区域与所述指引线的交点，以所述交点对所述指引线做切线，获取所述切线与水平线的夹角，以获得所述交点的角度值；
[0024]获取行驶状态中的角度偏差要求，所述角度偏差要求包括所述目标车辆和所述车道线的夹角要求；
[0025]将所述目标区域、所述角度值以及所述角度偏差要求输入自由空间算法，获得所述目标车辆行驶至所述目标区域的行驶路线。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]生成行驶指令，以使得所述目标车辆按照所述行驶路线行驶入所述目标区域。
[0028]可选的，所述方法还包括：
[0029]当所述目标车辆行驶入所述目标区域后，判断所述目标车辆与所述指引线的夹角是否满足切出起步状态的条件，若是，生成进入所述行驶状态的指令，以使得所述目标车辆进入所述行驶状态。
[0030]可选的，所述获取相邻位置的角度的差值，具体包括：
[0031]分别以各个目标位置对所述指引线做切线，获取所述切线与水平线的夹角，以获得各个目标位置的角度；
[0032]计算相邻目标位置的角度的差值。
[0033]可选的，所述最小左路宽包括所述指引线与所述指引线左侧的固定标志物的最短距离，所述最小右路宽包括所述指引线与所述指引线右侧的固定标志物的最短距离。
[0034]第二方面，本申请提供一种目标区域的确定装置，包括：
[0035]获取模块，用于根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取所述目标车辆的行驶路径，并从所述行驶路径中截取部分路径作为指引线；
[0036]控制模块，用于以所述目标车辆当前位置在所述指引线上的投影点为起点，以预设间隔在所述指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值；
[0037]确定模块，用于当所述累计值大于等于预设角度，且所述累计值达到所述预设角度时对应的第一目标位置与所述投影点的距离大于最短阈值时，根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，所述目标区域用于作为所述目标车辆进入车道线的基准起步区域。
[0038]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
[0039]存储器用于存储指令；处理器用于调用存储器中的指令执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标区域的确定方法。
[0040]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当电子设备的至少一个处理器执行该计算机指令时，电子设备执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标区域的确定方法。
[0041]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，当电子设备的至少一个处理器执行该计算机指令时，电子设备执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标区域的确定方法。
[0042]本申请提供的目标区域的确定方法，根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取目标车辆的行驶路径，并从行驶路径中截取部分路径作为指引线。而后，以目标车辆当前位置在指引线上的投影点为起点，预设间隔在指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值。当累计值大于等于预设角度且达到预设角度时对应第一目标位置与投影点的距离大于最短阈值时，根据投影点、第一目标位置以及指引线两侧的最小路宽确定目标区域，将目标区域作为目标车辆进入车道线的基准起步区域。在获得目标区域之后，目标车辆只需到达目标区域便可以在具有车道线的结构化道路上行驶，无需精准的到达车道线的某个位置，提高运本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取所述目标车辆的行驶路径，并从所述行驶路径中截取部分路径作为指引线；以所述目标车辆当前位置在所述指引线上的投影点为起点，以预设间隔在所述指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值；当所述累计值大于等于预设角度且所述累计值达到所述预设角度时对应的第一目标位置与所述投影点的距离大于最短阈值时，根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，所述目标区域用于作为所述目标车辆进入车道线的基准起步区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；所述根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，具体包括：将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第三顶点，将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述累计值小于预设角度时，根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域，具体包括：将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；将所述第一中间点的纵坐标和所述最小左路宽获得第三顶点，将所述第一中间点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标区域与所述指引线的交点，以所述交点对所述指引线做切线，获取所述切线与水平线的夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：王浩然，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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