叉车电动叉头控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种叉车电动叉头控制系统，包括，双轴霍尔手柄，被配置为操纵以输入第一模拟量或者第二模拟量，所述第一模拟量与电动叉头的目标侧移速度关联，所述第二模拟量与电动叉头的目标旋转速度关联；上位机，连接所述双轴霍尔手柄，其被配置为将所述第一模拟量转换成侧移指令、将所述第二模拟量转换成旋转指令；叉头控制器，连接所述上位机，其被配置为根据所述侧移指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标侧移速度侧移；或者根据所述旋转指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标旋转速度旋转。本发明专利技术的叉车电动叉头控制系统，集成度高，操控简单，操作效率高，性价比高。性价比高。性价比高。

【技术实现步骤摘要】
叉车电动叉头控制系统


[0001]本专利技术涉及三向堆垛叉车
，具体涉及一种叉车电动叉头控制系统。

技术介绍

[0002]如今仓储物流发展迅猛，物流仓库需求越来越多，而作为货物存储和中转的物流设备叉车，是现代物流主要的使用设备，随着土地资源越来越稀缺，价格越来越高，那么在有限的空间里能够最大存储货物，而又不影响货物堆垛的叉车是客户追求的，也是各大叉车主机厂潜心研究的方向。在这种应用背景下，窄巷道叉车应运而生，窄巷道叉车的使用可以实现密集存储，实现仓储面积的最大化。
[0003]窄巷道叉车由车体、门架和叉头组成，叉头在控制系统的控制下完成侧移和旋转动作。目前，窄巷道叉车叉头控制有两种，一种是液压控制，一种是电控制，液压控制有诸多技术问题：
[0004](1)工作电流大能耗高:液压叉头工作时电流大概170A左右，发热比较大；
[0005](2)控制精度低：由于液压叉头靠多路阀控制，没有反馈传感器做不到闭环控制，所以控制精度较低；
[0006](3)运行速度慢：液压叉头侧移和旋转完成一周的时间均在10s以上；
[0007](4)安全保护功能不全面：液压叉头没有主控制器，没有反馈传感器，无法添加主动保护功能控制程序。
[0008]而电控制能够解决液压控制存在的部分技术问题，比如，能够提高运行速度，辅以传感器后能够提高控制精度，并支持安全保护功能。电控叉头又分为两种，一种是全自动电控叉头，比如AGV叉车；一种是手动电控叉头。全自动电控叉头的价格昂贵，手动电控叉头的操作繁琐，一个动作的实现需要配合操作多个按钮，对操作人员的技能要求极高，同时操作效率得不到保证。

技术实现思路

[0009]本专利技术要解决的技术问题是提供一种叉车电动叉头控制系统，集成度高，操控简单，操作效率高，性价比高。
[0010]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种叉车电动叉头控制系统，包括，
[0011]双轴霍尔手柄，被配置为操纵以输入第一模拟量或者第二模拟量，所述第一模拟量与电动叉头的目标侧移速度关联，所述第二模拟量与电动叉头的目标旋转速度关联；
[0012]上位机，连接所述双轴霍尔手柄，其被配置为将所述第一模拟量转换成侧移指令、将所述第二模拟量转换成旋转指令；
[0013]叉头控制器，连接所述上位机，其被配置为根据所述侧移指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标侧移速度侧移；或者根据所述旋转指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标旋转速度旋转。
[0014]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述上位机支持联动模式，所述联动模式
配置为控制所述驱动部件以实现所述电动叉头同时侧移和旋转。
[0015]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述联动模式下，所述双轴霍尔手柄仅被配置为操纵以输入第一模拟量，所述上位机根据所述第一模拟量和联动函数确定出第二模拟量。
[0016]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述联动函数与所述电动叉头的当前位置相关。
[0017]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述驱动部件为直流电机驱动部件。
[0018]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述叉头控制器包括侧移控制器和旋转控制器，所述侧移控制器和旋转控制器分别通过CanBus总线与所述上位机连接通讯；
[0019]所述侧移控制器根据所述侧移指令控制所述电动叉头的侧移驱动部件实现所述电动叉头以所述目标侧移速度侧移，所述旋转控制器根据所述旋转指令控制所述电动叉头的旋转驱动部件实现所述电动叉头以所述目标旋转速度侧移。
[0020]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述侧移控制器包括侧移限速模式，所述侧移限速模式配置为当所述电动叉头侧移启动或侧移停止时减小所述电动叉头的移动加速度。
[0021]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述旋转控制器包括旋转限速模式，所述旋转限速模式配置为当所述电动叉头旋转启动或旋转停止时减小所述电动叉头的旋转加速度。
[0022]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述侧移控制器还连接侧移电位计，所述侧移控制器通过侧移电位计获取所述电动叉头的侧移位置；所述旋转控制器连接旋转电位计，所述旋转控制器通过旋转电位计获取所述电动叉头的旋转角度。
[0023]本专利技术一个较佳实施例中，进一步包括所述控制系统还包括人机交互界面，所述人机交互界面通过串口与所述上位机连接通讯，其被配置为显示所述电动叉头的运行状态和运行参数；触控以启动联动模式；以及，触控以自定义设置参数。
[0024]本专利技术的有益效果：
[0025]本专利技术申请的叉车电动叉头控制系统，仅仅手动操控双轴霍尔手柄即可实现叉头以目标速度侧移和旋转，集成度高，操控简单，操作效率高，性价比高。
附图说明
[0026]图1是本专利技术优选实施例中叉车电动叉头控制系统的结构框图。
[0027]图中标号说明：
[0028]10-双轴霍尔手柄；
[0029]20-上位机；
[0030]30-侧移控制器；
[0031]40-旋转控制器；
[0032]50-侧移驱动部件；
[0033]60-旋转驱动部件；
[0034]70-侧移电位计；
[0035]80-旋转电位计；
[0036]90-人机交互界面；
[0037]100-电动叉头。
具体实施方式
[0038]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0039]实施例
[0040]本专利技术申请实施例公开一种叉车电动叉头100控制系统，参照图1所示，该电控系统包括双轴霍尔手柄10、上位机20和叉头控制器，
[0041]上述双轴霍尔手柄10被配置为操纵以输入第一模拟量或者第二模拟量，上述第一模拟量与电动叉头100的目标侧移速度关联，上述第二模拟量与电动叉头100的目标旋转速度关联；
[0042]上述上位机20连接上述双轴霍尔手柄10，其被配置为将上述第一模拟量转换成侧移指令、将上述第二模拟量转换成旋转指令；
[0043]上述叉头控制器连接上述上位机20，其被配置为根据上述侧移指令控制上述电动叉头100的驱动部件实现上述电动叉头100以上述目标侧移速度侧移；或者根据上述旋转指令控制上述电动叉头100的驱动部件实现上述电动叉头100以上述目标旋转速度旋转。
[0044]操纵上述双轴霍尔手柄10在中位时，电动叉头100无动作；操纵双轴霍尔手柄10在X轴或Y轴方向上移动离开中位时，双轴霍尔手柄移动的距离与其输出到上位机20的数值线性相关，上位机20根据双轴霍尔手柄10输出的数值换算出目标侧移速度和目标旋转速度，并将包含有该目标侧移速度的侧移指令和包含有该目标旋转速度的旋转指令发送给叉头控制器，由叉头控制器根据侧移指令和旋转指令控制电动叉头100的驱动部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车电动叉头控制系统，其特征在于：包括，双轴霍尔手柄，被配置为操纵以输入第一模拟量或者第二模拟量，所述第一模拟量与电动叉头的目标侧移速度关联，所述第二模拟量与电动叉头的目标旋转速度关联；上位机，连接所述双轴霍尔手柄，其被配置为将所述第一模拟量转换成侧移指令、将所述第二模拟量转换成旋转指令；叉头控制器，连接所述上位机，其被配置为根据所述侧移指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标侧移速度侧移；或者根据所述旋转指令控制所述电动叉头的驱动部件实现所述电动叉头以所述目标旋转速度旋转。2.如权利要求1所述的叉车电动叉头控制系统，其特征在于：所述上位机支持联动模式，所述联动模式配置为控制所述驱动部件以实现所述电动叉头同时侧移和旋转。3.如权利要求2所述的叉车电动叉头控制系统，其特征在于：所述联动模式下，所述双轴霍尔手柄仅被配置为操纵以输入第一模拟量，所述上位机根据所述第一模拟量和联动函数确定出第二模拟量。4.如权利要求3所述的叉车电动叉头控制系统，其特征在于：所述联动函数与所述电动叉头的当前位置相关。5.如权利要求1所述的叉车电动叉头控制系统，其特征在于：所述驱动部件为直流电机驱动部件。6.如权利要求1所述的叉车电动叉头控制系统，其特征在于：所述叉头控制器包括侧移控制器和旋转控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘小军，
申请(专利权)人：苏州先锋物流装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：