一种目标区域的监控方法、系统技术方案

本申请公开了一种目标区域的监控方法，其特征在于，该方法包括，在用于监控的摄像装置侧，获取摄像装置的位姿标定信息，根据标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，其中，所述标定信息基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定。将摄像装置纳入到全局地图中，使得摄像装置和移动机器人通过地图而关联，用户可以基于地图中进行目标区域的灵活设置，方便了摄像装置的部署。署。署。

【技术实现步骤摘要】
一种目标区域的监控方法、系统


[0001]本专利技术涉及图像监控领域，特别地，涉及一种目标区域的监控方法。

技术介绍

[0002]随着图像监控技术的成熟，目标的图像监控也成为监控领域的广泛应用之一。现有的目标监控包括有目标行为监控、目标对象监控，目标区域监控等，这些监控通常是通过对目标的视频分析来实现，多应用于室外、公共区域。例如，道路上行车监控，车站、码头等的出入口监控，由于这些监控是基于划定的目标区域标识来进行视频分析，其并不适用于没有特定标识的场合，例如，在室内、家居环境中。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种目标区域的监控方法，以解决无标识的目标区域监控。
[0004]本专利技术提供的一种目标区域的监控方法，该方法包括，在用于监控的摄像装置侧，获取摄像装置的位姿标定信息，
[0005]根据标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，
[0006]根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，
[0007]其中，所述标定信息基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定。
[0008]较佳地，所述基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定，包括，
[0009]捕获移动机器人在不同位置的至少4帧图像帧，所述位置中至少有三个位置不共线，
[0010]与移动机器人交互获取图像帧中移动机器人的位置信息，
[0011]根据所获取的位置信息以及图像帧中移动机器人中心的像素位置，求解单应矩阵；
[0012]根据单应矩阵确定标定信息。
[0013]较佳地，所述捕获移动机器人在不同位置的至少4帧图像帧，与移动机器人交互获取图像帧中移动机器人的位置信息，包括，
[0014]摄像装置检测到所采集的图像中包括移动机器人，向移动机器人请求该移动机器人的当前位置信息，在接收到移动机器人反馈的位置信息时，捕获当前图像帧；
[0015]跟踪移动机器人的运动，接收移动机器人移动的距离大于设定的阈值时所发送的当前位置信息，捕获当前图像帧，
[0016]反复执行所述跟踪移动机器人的运动，接收移动机器人移动的距离大于设定的阈值时所发送的当前位置信息，捕获当前图像帧的步骤，直至得到至少4帧图像帧和图像帧中
移动机器人的位置；其中，当前位置信息由移动机器人根据地图确定；
[0017]所述根据所获取的位置信息以及图像帧中移动机器人中心的像素位置，求解单应矩阵，包括，
[0018]根据单应矩阵与位置坐标矩阵的乘积对应为像素坐标矩阵的关系，求解单应矩阵，其中，单应矩阵为3
×
3的矩阵；
[0019]所述根据单应矩阵确定标定信息包括，
[0020]将单应矩阵进行奇异值分解，得到旋转矩阵和平移向量，所述旋转矩阵为摄像装置的姿态，所述平移向量为摄像装置的三维空间位置。
[0021]较佳地，所述目标区域的位置信息包括，基于地图设置、且包括至少3个不共线的位置信息，
[0022]所述根据地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，包括，
[0023]将摄像装置的内参矩阵乘以，标定信息中的旋转矩阵与目标区域任一位置信息的齐次坐标矩阵的乘积与标定信息中的平移矩阵之和，得到该位置所映射的像素坐标；
[0024]所述根据像素位置确定所采集图像中的目标区域包括，将各个像素坐标依次向连所形成的封闭曲线内的区域作为采集图像中的目标区域。
[0025]较佳地，所述目标区域的位置信息包括，基于地图设置的区域之间分界线的起始点和终止点，
[0026]所述根据像素位置确定所采集图像中的目标区域包括，将起始点的像素坐标和终止点的像素坐标的连线作为采集图像中的目标边界。
[0027]较佳地，所述移动机器人为扫地机器人，所述地图由扫地机器人构建，
[0028]该方法进一步包括，摄像装置将对所述采集图像中的目标区域进行监控的结果发送给用户终端或者通过移动机器人输出语音信息。
[0029]较佳地，所述获取摄像装置的位姿标定信息包括，从摄像装置本体读取标定信息；
[0030]所述标定信息所关联的地图是这样确定的：
[0031]摄像装置将标定信息发送给移动机器人，使得移动机器人根据标定信息确定关联地图；摄像装置接收来自移动机器人的关联地图，并保存于本体；
[0032]或者，
[0033]摄像装置向移动机器人请求地图，接收移动机器人反馈的地图，根据标定信息确定关联地图，将关联地图保存于本体。
[0034]较佳地，所述摄像装置的数量为n，n为大于1的自然数，各个摄像装置的标定信息、标识、以及所关联的地图存储于服务器中，
[0035]所述获取摄像装置的位姿标定信息包括，
[0036]接收来自服务器发送的摄像装置的标定信息，
[0037]其中，摄像装置的选择包括，
[0038]通过客户端向服务器发送查询请求，接收服务器向客户端反馈查询请求结果，所述查询请求结果至少包括地图所关联的摄像装置、摄像装置的标定信息、摄像装置的标识之一，
[0039]根据查询请求结果，选择至少一个摄像装置；
[0040]所述标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息是由服务器按照摄像装置的标识发送的，其中，标定信息所关联的地图由客户端根据所选择的摄像装置的标定信息确定；
[0041]该方法进一步包括，各个摄像装置将监控的图像传送给服务器，使得服务器将与目标区域关联的两个以上的摄像装置的监控图像进行叠加。
[0042]本专利技术提供的一种监控系统，包括服务器、客户端以及至少一个以上摄像装置，其特征在于，该监控系统还包括用于构建地图和进行摄像装置的位姿标定的移动机器人，所述摄像装置包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器执行所述计算机程序以实现上述目标区域监控方法的步骤。
[0043]本专利技术还提供一种智能家居系统，包括移动机器人以及至少一个以上摄像装置，其特征在于，所述移动机器人用于构建地图和进行摄像装置的位姿标定，所述摄像装置包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器执行所述计算机程序以实现上述目标区域监控方法的步骤。
[0044]本专利技术提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述目标区域监控方法的步骤。
[0045]本申请提供的一种目标区域的监控方法，通过移动机器人与摄像装置的联动，来确定摄像装置的安装位姿，从而使得摄像装置与移动机器人用于导航定位的地图产生关联。这样，将摄像装置纳入到全局地图中，使得摄像装置和移动机器人通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标区域的监控方法，其特征在于，该方法包括，在用于监控的摄像装置侧，获取摄像装置的位姿标定信息，根据标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，其中，所述标定信息基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定，包括，捕获移动机器人在不同位置的至少4帧图像帧，所述位置中至少有三个位置不共线，与移动机器人交互获取图像帧中移动机器人的位置信息，根据所获取的位置信息以及图像帧中移动机器人中心的像素位置，求解单应矩阵；根据单应矩阵确定标定信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述捕获移动机器人在不同位置的至少4帧图像帧，与移动机器人交互获取图像帧中移动机器人的位置信息，包括，摄像装置检测到所采集的图像中包括移动机器人，向移动机器人请求该移动机器人的当前位置信息，在接收到移动机器人反馈的位置信息时，捕获当前图像帧；跟踪移动机器人的运动，接收移动机器人移动的距离大于设定的阈值时所发送的当前位置信息，捕获当前图像帧，反复执行所述跟踪移动机器人的运动，接收移动机器人移动的距离大于设定的阈值时所发送的当前位置信息，捕获当前图像帧的步骤，直至得到至少4帧图像帧和图像帧中移动机器人的位置；其中，当前位置信息由移动机器人根据地图确定；所述根据所获取的位置信息以及图像帧中移动机器人中心的像素位置，求解单应矩阵，包括，根据单应矩阵与位置坐标矩阵的乘积对应为像素坐标矩阵的关系，求解单应矩阵，其中，单应矩阵为3
×
3的矩阵；所述根据单应矩阵确定标定信息包括，将单应矩阵进行奇异值分解，得到旋转矩阵和平移向量，所述旋转矩阵为摄像装置的姿态，所述平移向量为摄像装置的三维空间位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标区域的位置信息包括，基于地图设置、且包括至少3个不共线的位置信息，所述根据地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，包括，将摄像装置的内参矩阵乘以，标定信息中的旋转矩阵与目标区域任一位置信息的齐次坐标矩阵的乘积与标定信息中的平移矩阵之和，得到该位置所映射的像素坐标；所述根据像素位置确定所采集图像中的目标区域包括，将各个像素坐标依次向连所形成的封闭曲线内的区域作为采集图像中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建华，苏辉，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：