一种堆垛机安全控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种堆垛机安全控制系统，包括堆垛机和用于驱动堆垛机行走升降的驱动单元，驱动单元包括堆垛机控制器、行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸，堆垛机控制器电连接行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸，其特征在于，还包括安全电路防护机构和软件逻辑控制防护机构，安全电路防护机构包括急停开关、安全继电器和用于监测限位堆垛机行走路线的限位模块，急停开关、限位模块与安全继电器电连接，安全继电器与驱动单元电连接，限位模块电连接或无线通信连接堆垛机控制器；软件逻辑控制防护机构包括减速模块，减速模块与堆垛机控制器电连接，减速模块固定安装在堆垛机上。减速模块固定安装在堆垛机上。减速模块固定安装在堆垛机上。

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机安全控制系统


[0001]本技术涉及一种堆垛机安全控制系统，属于堆垛机


技术介绍

[0002]堆垛机是一种特殊的货物起重机，依托于自动化立体仓库而存在。作为物流中存取货物的载体，堆垛机的主要工作是在立体仓库高层货架之间的巷道内携带货物来回穿梭运行，将出入口的货物存入指定货位或取出指定货位的货物运往出入口，它在整个物流过程中进行着货物入库、出库和盘库等作业任务，是集传感器技术、可编程控制技术及信息处理技术于一体的自动化设备，已成为自动化物料仓储中物料运输和柔性生产组织系统中的关键设备。
[0003]现有的堆垛机的控制系统，多数优先考虑功能的实现，而往往对安全性不够重视。尽管设置了检测危险的功能部件，但是缺乏整体和详细的考虑。因此需要设计一种堆垛机安全控制系统及其安全电路以保证系统的安全运作，极大限度保证人身财产安全。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种堆垛机安全控制系统，能够实时监测堆垛机的位置和货叉的位置，形成一个反馈
‑
控制的闭环监控。
[0005]为达到上述目的，本技术提供一种堆垛机安全控制系统，包括堆垛机、升降平台、货叉和用于驱动堆垛机行走升降的驱动单元，升降平台安装在堆垛机上，货叉安装在升降平台上，驱动单元包括堆垛机控制器、行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸，堆垛机控制器、行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸均安装在堆垛机上，堆垛机控制器电连接行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸；还包括安全电路防护机构和软件逻辑控制防护机构，所述安全电路防护机构包括急停开关、安全继电器和用于限制堆垛机运动极限的限位模块，所述急停开关、所述限位模块与所述安全继电器电连接，所述安全继电器与所述驱动单元电连接，限位模块电连接或无线通信连接堆垛机控制器；
[0006]所述软件逻辑控制防护机构包括减速模块，减速模块与堆垛机控制器电连接，减速模块固定安装在堆垛机上。
[0007]优先地，减速模块包括行走减速传感器和升降减速传感器，行走减速传感器固定设置在堆垛机行走路线的极限位置周边，升降减速传感器固定设置在堆垛机升降的极限位置周边，行走减速传感器和升降减速传感器均与堆垛机控制器通信连接。
[0008]优先地，所述限位模块包括行走限位传感器和行走继电器K1，所述行走限位传感器的输出端电连接所述行走继电器K1的线圈触点，急停开关和行走继电器K1的常开触点串联设置在所述安全继电器的第一控制端口U1与所述第二控制端口U2之间，所述行走限位传感器和行走继电器K1固定设置在堆垛机上，行走限位传感器电连接堆垛机控制器。
[0009]优先地，包括用于监测堆垛机位置的测距模块，测距模块包括行走测距仪器和升
降测距仪器，所述行走测距仪器安装在堆垛机的基座上，所述升降测距仪器安装在升降平台上，行走测距仪器和升降测距仪器均与堆垛机控制器通过总线方式连接。
[0010]优先地，包括用于监测货物大小的载货台检测模块，载货台检测模块包括用于检测货叉上货物高度的货物超高检测光电传感器、用于检测货物上货物宽度的货物超宽检测光电传感器和用于检测货叉上有无货物的货物有无检测光电传感器，所述货物超高检测光电传感器、货物超宽检测光电传感器和货物有无检测光电传感器均与堆垛机控制器电连接，货物超高检测光电传感器、货物超宽检测光电传感器和货物有无检测光电传感器均固定安装在堆垛机上。
[0011]优先地，包括用于监测货叉是否运行到原点和极限位置的货叉检测模块，货叉检测模块包括断路器KM3、断路器KM6、用于检测货叉是否到达原点的货叉原点传感器、用于检测货叉是否到达极限位置的货叉极限传感器、货叉原点继电器和货叉极限继电器，货叉原点传感器的输出端连接到货叉原点继电器的线圈触点，货叉极限传感器的输出端连接到货叉极限继电器的线圈触点，所述货叉原点传感器和所述货叉极限传感器均与堆垛机控制器电连接，所述货叉原点传感器和所述货叉极限传感器固定设置在堆垛机上，行走驱动单元和行走电机抱闸之间串联断路器KM3，升降驱动单元和升降电机抱闸之间串联断路器KM6，所述货叉原点继电器的常开触点和所述货叉极限继电器的常开触点串联设置在断路器KM3的线圈触点和断路器KM6的线圈触点之间。
[0012]优先地，包括用于监测货叉上货物松动坠落的升降检测模块，所述升降检测模块包括用于检测货叉上货物有无松动的松动检测传感器、用于检测货叉上货物有无坠落的坠落检测传感器、松动检测继电器和坠落检测继电器，所述松动检测传感器的输出端电连接松动检测继电器的线圈触点，坠落检测传感器的输出端电连接所述坠落检测继电器的线圈触点，所述急停开关、所述松动检测继电器的常开触点和所述坠落检测继电器的常开触点串联后设置于所述安全继电器的第一控制端口U1与所述第二控制端口U2之间，松动检测传感器和坠落检测传感器均电连接堆垛机控制器，松动检测传感器、坠落检测传感器、松动检测继电器和坠落检测继电器固定安装在堆垛机上。
[0013]优先地，包括用于检测货叉是否升降到极限位置的升降限位模块，所述升降限位模块包括升降限位传感器和升降继电器K2，所述升降限位传感器的输出端电连接所述升降继电器K2的线圈触点，升降限位传感器和升降继电器K2固定安装在堆垛机上，所述急停开关所述升降继电器K2的常开触点串联后设置于安全继电器的所述第一控制端口U1与所述第二控制端口U2之间，升降限位传感器电连接堆垛机控制器。
[0014]优先地，包括用于监测储位有无货物的储位检测模块，储位检测模块包括探测货物光电传感器，所述探测货物光电传感器与堆垛机控制器电连接，所述探测货物光电传感器固定设置在堆垛机上。
[0015]优先地，所述安全电路防护包括第一开关断路器KM1和第二开关断路器KM2，堆垛机的电源串联第一开关断路器KM1的常开触点和第二开关断路器KM2的常开触点后与行走驱动单元电连接，所述第一开关断路器KM1的线圈触点、第二开关断路器KM2的线圈触点均与所述安全继电器的常开触点电连接；所述安全电路防护还包括第四开关断路器KM4和第五开关断路器KM5，堆垛机的电源串联第四开关断路器KM4的常开触点和第五开关断路器KM5的常开触点后电连接升降驱动单元，所述第四开关断路器KM4的线圈触点和第五开关断
路器KM5的线圈触点均与所述安全继电器的常开触点电连接。
[0016]本技术所达到的有益效果：
[0017]本技术提供了一种堆垛机安全控制系统，该系统采用安全电路防护和软件逻辑控制防护，综合考虑了堆垛机各种可能出现的异常并采取了防护措施，实现了堆垛机的全方位安全检测与防护，而且运行平稳，抗干扰能力强，安全可靠，控制便捷；
[0018]所述测距模块实时测量堆垛机在行走方向的位置和升降平台的位置，以实时监控堆垛机运动是否超出范围。所述减速模块用于检测行走结构和升降机构是否运动到特定区域内，以进行强制减速。所述载货台检测模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机安全控制系统，包括堆垛机、升降平台、货叉和用于驱动堆垛机行走升降的驱动单元，升降平台安装在堆垛机上，货叉安装在升降平台上，驱动单元包括堆垛机控制器、行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸，堆垛机控制器、行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸均安装在堆垛机上，堆垛机控制器电连接行走驱动单元、升降驱动单元、行走电机抱闸和升降电机抱闸，其特征在于，还包括安全电路防护机构和软件逻辑控制防护机构，所述安全电路防护机构包括急停开关、安全继电器和用于限制堆垛机运动极限的限位模块，所述急停开关、所述限位模块与所述安全继电器电连接，所述安全继电器与所述驱动单元电连接，限位模块电连接或无线通信连接堆垛机控制器；所述软件逻辑控制防护机构包括减速模块，减速模块与堆垛机控制器电连接，减速模块固定安装在堆垛机上。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机安全控制系统，其特征在于，减速模块包括行走减速传感器和升降减速传感器，行走减速传感器固定设置在堆垛机行走路线的极限位置周边，升降减速传感器固定设置在堆垛机升降的极限位置周边，行走减速传感器和升降减速传感器均与堆垛机控制器通信连接。3.根据权利要求1所述的一种堆垛机安全控制系统，其特征在于，所述限位模块包括行走限位传感器和行走继电器K1，所述行走限位传感器的输出端电连接所述行走继电器K1的线圈触点，急停开关和行走继电器K1的常开触点串联设置在安全继电器的第一控制端口U1与第二控制端口U2之间，所述行走限位传感器和行走继电器K1固定设置在堆垛机上，行走限位传感器电连接堆垛机控制器。4.根据权利要求1所述的一种堆垛机安全控制系统，其特征在于，包括用于监测堆垛机位置的测距模块，测距模块包括行走测距仪器和升降测距仪器，所述行走测距仪器安装在堆垛机的基座上，所述升降测距仪器安装在升降平台上，行走测距仪器和升降测距仪器均与堆垛机控制器通过总线方式连接。5.根据权利要求1所述的一种堆垛机安全控制系统，其特征在于，包括用于监测货物大小的载货台检测模块，载货台检测模块包括用于检测货叉上货物高度的货物超高检测光电传感器、用于检测货物上货物宽度的货物超宽检测光电传感器和用于检测货叉上有无货物的货物有无检测光电传感器，所述货物超高检测光电传感器、货物超宽检测光电传感器和货物有无检测光电传感器均与堆垛机控制器电连接，货物超高检测光电传感器、货物超宽检测光电传感器和货物有无检测光电传感器均固定安装在堆垛机上。6.根据权利要求1所述的一种堆垛机安全控制系统，其特征在于，包括用于监测货叉是否运行到原点和极限位置的货叉检测模块，货叉检测模块包括断路器KM3、断路器KM6、用于检测货叉是否到达原点的货叉原点传感器、用于检测货叉是否到达极限位置的货叉极限传感器、货叉原点继电器和货叉极...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，张家驹，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：