机器人抛磨系统技术方案

本实用新型专利技术的实施例提供了一种机器人抛磨系统，包括：机器人、机器人控制器、位置模式示教器和力控模式示教器。操作人员即可通过位置模式示教器对机器人进行位置模式下的示教并使机器人在位置模式下完成抛磨作业，也可以通过力控模式示教器对机器人进行力控模式下的示教并使机器人在力控模式下完成抛磨作业。因此，本实用新型专利技术的实施例提供的机器人抛磨系统使用方法与相关技术相比使用和操作方法更加灵活。加灵活。加灵活。

【技术实现步骤摘要】
机器人抛磨系统


[0001]本技术涉及机器人抛磨领域，尤其是涉及一种机器人抛磨系统。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的逐步发展，打磨、抛光行业也开始进行自动化改造，越来越多的工厂开始使用机器人代替人工进行抛磨作业。目前主流的机器人抛磨方案主要有两种：位置模式下的抛磨和力控模式下的抛磨。
[0003]位置模式下的抛磨要依靠抛磨工具和被抛磨表面的示教贴合来实现，贴合过紧、过松或者过歪都会导致抛磨效果不佳，这就要求示教人员要将每个点位调整到合适的位置和姿态。最重要的是，贴合的松紧程度和正歪程度没有量化指标，示教人员只能通过不断地试探来修正每个点位，造成示教工作非常困难。
[0004]力控模式下的抛磨主要依靠抛磨工具和被抛磨表面的自动贴合来完成相应的抛磨工艺，力控系统可以将贴合的松紧程度和正歪程度自动调整到最佳状态，示教人员只需调整贴合力度即可实现相应的打磨工艺。但是力控系统的响应带宽是有限的，在抛磨节拍较快的情况下，力控系统无法及时将贴合状态调整到最佳，造成抛磨作业节拍缓慢。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的实施例提出一种机器人抛磨系统。本技术的实施例提供的机器人抛磨系具有使用灵活的优点。
[0006]根据本技术的实施例的一种机器人抛磨系统，包括：机器人，所述机器人包括机器人本体、力传感器和抛磨装置，所述抛磨装置安装在所述机器人本体的操作臂的末端，所述力传感器安装在所述抛磨装置与所述机器人本体的连接处；位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器，所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接；位置模式示教器，所述位置模式示教器与所述位置模式机器人控制器电连接；和力控模式示教器，所述力控模式示教器与所述力控模式机器人控制器电连接。
[0007]根据本技术的实施例提供的机器人抛磨系统包括位置模式示教器和力控模式示教器，操作人员即可通过位置模式示教器对机器人进行位置模式下的示教并使机器人在位置模式下完成抛磨作业，也可以通过力控模式示教器对机器人进行力控模式下的示教并使机器人在力控模式下完成抛磨作业。因此，本技术的实施例提供的机器人抛磨系统使用方法与相关技术相比使用和操作方法更加灵活。
[0008]在一些实施例中，机器人抛磨系统还包括监测器，所述监测器与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。
[0009]在一些实施例中，所述力传感器与所述力控模式机器人控制器通讯连接，所述机器人本体与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者。
[0010]在一些实施例中，所述力传感器包括无线信号发射端，所述力控模式机器人控制器包括无线信号接收端，所述无线信号发射端与所述无线信号接收端之间无线通讯连接；
[0011]或者，所述力传感器与所述力控模式机器人控制器串口通讯连接。
[0012]在一些实施例中，机器人抛磨系统还包括工作台，所述工作台用于固定待抛磨零件。
[0013]在一些实施例中，所述抛磨装置包括抛磨介质和夹具，所述夹具夹设所述抛磨介质并与所述力传感器相连。
[0014]在一些实施例中，所述力传感器内设有单片机。
[0015]在一些实施例中，所述机器人本体为协作机器人或工业机器人。
[0016]在一些实施例中，所述位置模式示教器和所述力控模式示教器中的每一者具有人机交互界面，所述人机交互界面上设有参数设置按钮。
[0017]在一些实施例中，所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器集成为一个机器人控制器，所述位置模式示教器和所述力控模式示教器集成为一个示教器。
附图说明
[0018]图1是根据本技术实施例的机器人抛磨系统的结构示意图。
[0019]图2是根据本技术实施例的器人抛磨方法的流程图。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0021]下面参考附图来描述本技术实施例的机器人抛磨系统。如图1所示，机器人抛磨系统包括：机器人、位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器、位置模式示教器11和力控模式示教器12。
[0022]机器人包括机器人本体3、力传感器4和抛磨装置5，抛磨装置5安装在所述机器人本体3的操作臂的末端，所述力传感器4安装在所述抛磨装置5与所述机器人本体3的连接处。抛磨装置5用于对待抛磨零件6进行抛磨，力传感器4用于感应抛磨力度并对抛磨力度信息进行传输。
[0023]所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器用于控制所述机器人的运动，并使所述抛磨装置5按照规划轨迹运动。所述位置模式示教器11与位置模式机器人控制器电连接。所述力控模式示教器12与力控模式机器人控制器电连接。例如，操作人员可以通过所述位置模式示教器11和力控模式示教器12对机器人的示教进行参数设置。
[0024]根据本技术的实施例提供的机器人抛磨系统包括位置模式示教器11和力控模式示教器12，操作人员即可通过位置模式示教器11对机器人进行位置模式下的示教并使机器人在位置模式下完成抛磨作业，也可以通过力控模式示教器12对机器人进行力控模式下的示教并使机器人在力控模式下完成抛磨作业。因此，本技术的实施例提供的机器人抛磨系统使用方法与相关技术相比使用和操作方法更加灵活。
[0025]在一些实施例中，所述力传感器4为六维力传感器，以便更好地对抛磨力度进行检测。可选地，抛磨力度代表抛磨装置5与被抛磨表面的贴合力度，抛磨装置5与被抛磨表面的贴合程度(贴合松紧)的变化可视为抛磨力度的变化。
[0026]进一步地，所述力传感器4与所述力控模式机器人控制器通讯连接，所述机器人本体3与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。
[0027]在一些实施例中，所述力传感器4包括无线信号发射端，所述力控模式机器人控制器包括无线信号接收端，所述无线信号发射端与所述无线信号接收端之间无线通讯连接。所述力传感器4与力控模式机器人控制器之间能够通过所述无线信号发射端与所述无线信号接收端进行无线通讯连接，力传感器4通过无线信号发射端将抛磨力度信号以无线信号的形式传递给力控模式机器人控制器的无线信号接收端。
[0028]在另一些实施例中，所述力传感器4与力控模式机器人控制器串口通讯连接，即所述力传感器4与力控模式机器人控制器之间能够通过串口进行通讯连接。
[0029]由此，力传感器4通过与力控模式机器人控制器进行通讯连接从而将检测到的实时抛磨力度信息传递给力控模式机器人控制器。此外，所述机器人本体3与所述位置模式机器人控制器和所述力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抛磨系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人包括机器人本体、力传感器和抛磨装置，所述抛磨装置安装在所述机器人本体的操作臂的末端，所述力传感器安装在所述抛磨装置与所述机器人本体的连接处；位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器，所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接；位置模式示教器，所述位置模式示教器与所述位置模式机器人控制器电连接；和力控模式示教器，所述力控模式示教器与所述力控模式机器人控制器电连接。2.根据权利要求1所述的机器人抛磨系统，其特征在于，还包括监测器，所述监测器与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。3.根据权利要求1所述的机器人抛磨系统，其特征在于，所述力传感器与所述力控模式机器人控制器通讯连接，所述机器人本体与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者。4.根据权利要求3所述的机器人抛磨系统，其特征在于，所述力传感器包括无线信号发射端，所述力控模式机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘吴月，付伟宁，
申请(专利权)人：蓝点触控北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：