本发明专利技术的实施例提供了一种机器人的抛磨方法，在本申请提供的抛磨方法中，机器人在位置模式下进行抛磨作业时由于可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需不断对抛磨点位进行试探修正，示教过程简单且快速。此外，机器人在力控模式下进行抛磨作业时也可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需大幅度对抛磨力度进行修正、响应，因此本申请在力控模式下进行抛磨作业的节拍快、效率高且更精准。效率高且更精准。效率高且更精准。
【技术实现步骤摘要】
机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统
[0001]本专利技术涉及机器人抛磨领域，尤其是涉及一种机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的逐步发展，打磨、抛光行业也开始进行自动化改造，越来越多的工厂开始使用机器人代替人工进行抛磨作业。目前主流的机器人抛磨方案主要有两种：位置模式下的抛磨和力控模式下的抛磨。
[0003]位置模式下的抛磨要依靠抛磨工具和被抛磨表面的示教贴合来实现，贴合过紧、过松或者过歪都会导致抛磨效果不佳，这就要求示教人员要将每个点位调整到合适的位置和姿态。最重要的是，贴合的松紧程度和正歪程度没有量化指标，示教人员只能通过不断地试探来修正每个点位，造成示教工作非常困难。
[0004]力控模式下的抛磨主要依靠抛磨工具和被抛磨表面的自动贴合来完成相应的抛磨工艺，力控系统可以将贴合的松紧程度和正歪程度自动调整到最佳状态，示教人员只需调整贴合力度即可实现相应的打磨工艺。但是力控系统的响应带宽是有限的，在抛磨节拍较快的情况下，力控系统无法及时将贴合状态调整到最佳，造成抛磨作业节拍缓慢。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种机器人抛磨方法、一种机器人抛磨装置、一种存储介质、一种控制设备以及一种机器人抛磨系统。
[0006]根据本专利技术一方面实施例的一种机器人抛磨方法，包括以下步骤：
[0007]A、所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；
[0008]B、所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨；
[0009]C、验证抛磨效果是否可行；
[0010]D、若抛磨效果可行，所述机器人在位置模式或力控模式下根据所述抛磨轨迹信息和所述第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业；
[0011]E、若抛磨效果不可行，对所述第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，所述机器人基于修正后的抛磨速度再次进行所述第二次预抛磨；
[0012]F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行；
[0013]G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述第二抛磨速度和所述抛磨轨迹信息进行抛磨作业。
[0014]根据本专利技术的实施例提供的机器人的抛磨方法将力控模式和位置模式相结合，形成了一种新的机器人的抛磨方法。本申请提供的抛磨方法中，机器人在位置模式下进行抛磨作业时由于可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需不断对抛磨点位进行试探修
正，与相关技术中的位置模式下的抛磨相比，本申请的示教过程是对力控模式下的机器人进行示教，因此，示教过程简单且快速。
[0015]此外，本申请提供的抛磨方法中，机器人在力控模式下进行抛磨作业时也可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需大幅度对抛磨力度进行修正、响应，与相关技术中的力控模式下的抛磨相比，本申请在力控模式下进行抛磨作业的节拍快、效率高且更精准。
[0016]由此，本专利技术的实施例提供的机器人的抛磨方法具有抛磨精准、操作方便、抛磨作业效率高、示教简单等优点。
[0017]在一些实施例中，所述步骤B包括：
[0018]B
‑
1、基于所述抛磨轨迹信息得到多个作业点位；
[0019]B
‑
2、所述机器人在位置模式下基于所述多个作业点位进行所述第二次预抛磨，
[0020]所述步骤D包括：D
‑
1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第一抛磨速度进行所述抛磨作业,
[0021]所述步骤G包括：G
‑
1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第二抛磨速度进行所述抛磨作业。
[0022]根据本专利技术另一方面实施例的一种机器人抛磨装置包括：力控模式模块，所述力控模式控制模块用于使所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；位置模式模块，所述位置模式模块用于使所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业；和速度调控模块，所述速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。
[0023]在一些实施例中，所述力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，所述实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将所述抛磨力度信息传输至所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元；所述轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将所述抛磨轨迹信息传输至所述位置模式模块和所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于根据所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度并控制所述机器人完成抛磨，所述速度调控模块与所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。
[0024]在一些实施例中，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元具体用于：基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述若干示教点位对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第一次预抛磨；和/或基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述抛磨作业。
[0025]在一些实施例中，所述位置模式模块包括位置抛磨控制单元，所述位置抛磨控制单元用于获取所述抛磨轨迹信息，并基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第二次预抛磨或所述抛磨作业，所述速度调控模块与所述位置抛磨控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。
[0026]根据本专利技术再一方面实施例的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时用于实现如根据本专利技术一方面实施例中任一项所述的机器人抛磨方法。
[0027]根据本专利技术再一方面实施例的一种控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如根据本专利技术一方面实施例中任一项所述的机器人抛磨方法。
[0028]根据本专利技术再一方面实施例的一种机器人抛磨系统包括：机器人，所述机器人包括机器人本体、力传感器和抛磨装置，所述抛磨装置安装在所述机器人本体的操作臂的末端，所述力传感器安装在所述抛磨装置与所述机器人本体的连接处；位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器，所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接；位置模式示教器，所述位置模式示教器与所述位置模式机器人控制器电连接；和力控模式示教器，所述力控模式示教器与所述力控模式机器人控制器电连接。
[0029]在一些实施例中，机器人抛磨系统还包括监测器，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人抛磨方法，其特征在于，包括以下步骤：A、所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；B、所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨；C、验证抛磨效果是否可行；D、若抛磨效果可行，所述机器人在位置模式或力控模式下根据所述抛磨轨迹信息和所述第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业；E、若抛磨效果不可行，对所述第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，所述机器人基于修正后的抛磨速度再次进行所述第二次预抛磨；F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行；G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述第二抛磨速度和所述抛磨轨迹信息进行抛磨作业。2.根据权利要求1所述的机器人抛磨方法，其特征在于，所述步骤B包括：B
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1、基于所述抛磨轨迹信息得到多个作业点位；B
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2、所述机器人在位置模式下基于所述多个作业点位进行所述第二次预抛磨，所述步骤D包括：D
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1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第一抛磨速度进行所述抛磨作业,所述步骤G包括：G
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1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第二抛磨速度进行所述抛磨作业。3.一种机器人抛磨装置，其特征在于，包括：力控模式模块，所述力控模式控制模块用于使所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；位置模式模块，所述位置模式模块用于使所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业；和速度调控模块，所述速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。4.根据权利要求3所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，所述实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将所述抛磨力度信息传输至所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元；所述轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将所述抛磨轨迹信息传输至所述位置模式...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘吴月，付伟宁，
申请(专利权)人：蓝点触控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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