一种并联型双叉车同步控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种并联型双叉车同步控制装置，包括机械结构与控制结构两个部分，所述机械结构包括电动托盘叉车车架和货叉两个部分，车架包括通过与车头固定结构连接的承载桥、通过液压缸连接在承载桥之上的叉车顶盖、承载桥之下刚性连接的太阳齿轮、啮合在太阳齿轮周围的转向传动齿轮和旋转编码器传动齿轮、驱动轮、驱动轮两侧的传动抬升连杆，所述货叉与叉车头部固定连接，货叉上安装从动轮；所述控制结构包括领导者叉车控制系统、跟随者叉车控制系统、电驱动装置、升降液压系统和无线信号遥控器。本发明专利技术解决传统机械耦合并联叉车机械连接件扭曲的问题，能够使得两辆或者多辆叉车能够完全同步运动。够完全同步运动。够完全同步运动。

【技术实现步骤摘要】
一种并联型双叉车同步控制装置


[0001]本专利技术涉及电动托盘叉车
，具体涉及一种并联型双叉车同步控制装置。

技术介绍

[0002]叉车是一种广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心的工程车辆，是在船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业、托盘运输、集装箱运输中必不可少的高效设备。叉车通常可以分为两大类：内燃叉车、电动叉车，而受益人工替代、环保升级、电动化升级等因素影响，电动叉车正在成为搬运行业主流运输车辆用以替代内燃叉车。
[0003]单台叉车由于自身尺寸限制，主要还是停留在中小件的搬运和发送。在使用托盘叉车搬运体积较大或重量较重的货物时，需要更换大型号的托盘叉车与之匹配。而不同的托盘叉车型号适应不同尺寸或不同重量货物的搬运，如果需要搬运的物品在尺寸上、重量上经常变化，就需要常备不同型号的托盘叉车，造成制造业固定投资的增加。如果能够通过小型叉车并联同步作业，将有效的解决以上问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决传统机械耦合并联叉车机械连接件扭曲的问题，提供了一种同步精度高、有效载荷大、成本低廉的并联型双叉车电子耦合同步控制装置。
[0005]一种并联型双叉车同步控制装置，包括机械结构与控制结构两个部分，所述机械结构包括电动托盘叉车车架和货叉两个部分，车架包括通过与车头固定结构连接的承载桥、通过液压缸连接在承载桥之上的叉车顶盖、承载桥之下刚性连接的太阳齿轮、啮合在太阳齿轮周围的转向传动齿轮和旋转编码器传动齿轮、驱动轮、驱动轮两侧的传动抬升连杆，所述货叉与叉车头部固定连接，货叉上安装从动轮；
[0006]所述控制结构包括领导者叉车控制系统、跟随者叉车控制系统、电驱动装置、升降液压系统和无线信号遥控器，所述领导者叉车控制系统和跟随者叉车控制系统都包括有主控制板、限位开关、绝对值旋转编码器，领导者叉车控制系统还包括有遥控信号接收器，跟随者叉车控制系统还包括有副控制板，副控制板连接线槽型激光传感器和激光测距传感器；
[0007]所述线槽型激光传感器包括线型激光发生器与槽型激光接收器，线型激光发生器固定在一辆叉车上，用以发射激光，槽型激光接收器固定在另一辆叉车上，根据不同孔位接收到的激光产生相对位置的电信号；
[0008]主控制板连接直行伺服系统和转向伺服系统；主控制板上设置主控制器，所述电驱动装置即固定在叉车顶盖之下内部的电源，电源为整个叉车同步控制装置供电；
[0009]所述升降液压系统包括液压电机、液压缸、液压缸底部的油箱三个部分；抬升方式为用户发送遥控信号给液压电机，液压电机将油箱中的油经过进油口充入液压缸，液压缸抬升使叉车平台抬升，下降方式为用户发送遥控信号使液压缸底部出油口阀门打开，叉车
平台下降；
[0010]所述直行伺服系统包括直行伺服电机驱动器、直行伺服电机两个部分，用户通过遥控器的无线信号发送直行给遥控器信号接收器，遥控器信号接收器将无线信号转化为直行模拟量传送给主控制器，主控制器通过AD采集获得用户的速度信息意图，前进功能由主控制器发送指令给直行伺服驱动器，再由直行伺服驱动器控制直行伺服电机实现驱动轮的直行运动，从动轮随着驱动轮的运动而运动；
[0011]所述转向伺服系统包括转向伺服电机驱动器、转向伺服电机两部分，用户通过遥控器的无线信号发送转向给遥控器信号接收器，遥控器信号接收器将无线信号转化为转向模拟量传送给主控制器，主控制器通过AD采集获得用户的角度信息意图，转向功能由主控制器发送指令给转向伺服驱动器，再由转向伺服驱动器控制转向伺服电机，转向伺服电机连接行星减速机增大输出转矩，通过与太阳齿轮啮合的转向传动齿轮实现驱动轮的转向运动。
[0012]所述主控制器连接有AD采集电路，AD采集电路包括电阻R1，电阻R2，电阻R3，电阻R4，电阻R5，电阻R6，电容C1，电容C2，电容C3，瞬态抑制二极管DR1，采集电路输入端InputSignal与遥控信号接收器的直行模拟量输出相连接，串联在输入端的电阻R2另一端与运算放大器LM358的同相输入端INA+连接，同时电阻R2同时与瞬态抑制二极管DR1、电阻R1、电阻R3、电容C1连接，瞬态抑制二极管DR1与电阻R2连接后另一端与GND连接，电阻R1与R2连接后另一端与GND连接，电阻R3与电容C1同时和电阻R2连接后另一端与GND连接，运算放大器LM358的电源正连接5V，同时连接电容C2，电容C2的另一端连接GND，运算放大器LM358的电源负连接GND，运算放大器LM358的反相输入端INA
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连接运算放大器LM358的输出端，同时运算放大器LM358的输出端连接电阻R4，电阻R4的另一端分别连接电阻R5与电阻R6，电阻R5的另一端分别连接GND与电容C3，电阻R6的另一端分别连接C3的另一端与信号输出端OutputSignal，输出端OutputSignal连接主控制器的ADC引脚。
[0013]所述主控制器通过TTL转485通讯电路连接直行伺服电机驱动、转向伺服驱动、旋转编码器、副控制器，TTL转485通讯电路包括电阻R1，R2，R7，电阻R9，R10，电阻R13，R14，电阻R17，电容C3，瞬态抑制二极管DR1、DZ1、DZ2，热敏电阻PTC2，热敏电阻PTC3，输入端MODBUS
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RDE与主控制器的IO引脚连接用于控制RS485电路的接收、发送选择，输入端MODBUS
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RX与主控制器的串口接收引脚连接，输入端MODBUS
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TX与主控制器的串口发送引脚连接，串联在输入端MODBUS
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RDE的电阻R2另一端同时与SP485芯片的接收器输出使能口RE、驱动器输出使能DE口连接，串联在输入端MODBUS
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RX的电阻R1另一端同时与SP485芯片的接收器输出口RO连接，串联在输入端MODBUS
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TX的电阻R2另一端同时与SP485芯片的驱动器输入口DI连接，SP485芯片的A相同时与R13、R9连接，R9的另一端同时与5V、C3、SP485芯片的电源口VCC连接，R13的另一端同时与C5、瞬态抑制二极管DZ1、瞬态抑制二极管DR1、电阻R17、热敏电阻PTC2连接，电容C3的另一端同时与C5的另一端、瞬态抑制二极管DZ1的另一端、GND连接，SP485芯片的B相同时与电阻R14、R10连接，R10的另一端同时与SP485芯片的GND口、电容C6、瞬态抑制二极管DZ2、GND连接，电阻R14的另一端同时与电容C6的另一端、瞬态抑制二极管DZ2的另一端、瞬态抑制二极管DR1的另一端、电阻R17的另一端、热敏电阻PTC3连接，热敏电阻PTC2的另一端与MODBUS
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B连接，热敏电阻PTC3的另一端与MODBUS
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A连接，MODBUS
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A连接直行电机伺服驱动RS485A相，MODBUS
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B连接直行电机伺服驱动RS485B相。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联型双叉车同步控制装置，其特征在于，包括机械结构与控制结构两个部分，所述机械结构包括电动托盘叉车车架(1)和货叉(18)两个部分，车架包括通过与车头固定结构连接的承载桥(7)、通过液压缸(4)连接在承载桥(7)之上的叉车顶盖、承载桥(7)之下刚性连接的太阳齿轮(16)、啮合在太阳齿轮(16)周围的转向传动齿轮(8)和旋转编码器传动齿轮(9)、驱动轮(14)、驱动轮两侧的传动抬升连杆(17)，所述货叉(18)与叉车头部固定连接，货叉(18)上安装从动轮(19)；所述控制结构包括领导者叉车控制系统(24)、跟随者叉车控制系统(25)、电驱动装置、升降液压系统和无线信号遥控器，所述领导者叉车控制系统(24)和跟随者叉车控制系统(25)都包括有主控制板、限位开关、绝对值旋转编码器，领导者叉车控制系统(24)还包括有遥控信号接收器，跟随者叉车控制系统(25)还包括有副控制板，副控制板连接线槽型激光传感器和激光测距传感器(28)；所述线槽型激光传感器包括线型激光发生器(29)与槽型激光接收器(27)，线型激光发生器(29)固定在一辆叉车上，用以发射激光，槽型激光接收器(27)固定在另一辆叉车上，根据不同孔位接收到的激光产生相对位置的电信号；主控制板连接直行伺服系统和转向伺服系统；主控制板上设置主控制器，所述电驱动装置即固定在叉车顶盖之下内部的电源，电源为整个叉车同步控制装置供电；所述升降液压系统包括液压电机(5)、液压缸(4)、液压缸底部的油箱三个部分；抬升方式为用户发送遥控信号给液压电机(5)，液压电机(5)将油箱中的油经过进油口充入液压缸(4)，液压缸(4)抬升使叉车平台抬升，下降方式为用户发送遥控信号使液压缸(4)底部出油口阀门打开，叉车平台下降；所述直行伺服系统包括直行伺服电机驱动器(3)、直行伺服电机(15)两个部分，用户通过遥控器的无线信号发送直行给遥控器信号接收器(6)，遥控器信号接收器(6)将无线信号转化为直行模拟量传送给主控制器(31)，主控制器(31)通过AD采集获得用户的速度信息意图，前进功能由主控制器(31)发送指令给直行伺服驱动器(3)，再由直行伺服驱动器(3)控制直行伺服电机(15)实现驱动轮(14)的直行运动，从动轮(19)随着驱动轮(14)的运动而运动；所述转向伺服系统包括转向伺服电机驱动器(2)、转向伺服电机(11)两部分，用户通过遥控器的无线信号发送转向给遥控器信号接收器(6)，遥控器信号接收器(6)将无线信号转化为转向模拟量传送给主控制器(31)，主控制器(31)通过AD采集获得用户的角度信息意图，转向功能由主控制器(31)发送指令给转向伺服驱动器(2)，再由转向伺服驱动器(2)控制转向伺服电机(11)，转向伺服电机(11)连接行星减速机(10)增大输出转矩，通过与太阳齿轮(16)啮合的转向传动齿轮(8)实现驱动轮(14)的转向运动。2.根据权利要求1所述的一种并联型双叉车同步控制装置，其特征在于，所述主控制器连接有AD采集电路，AD采集电路包括电阻R1，电阻R2，电阻R3，电阻R4，电阻R5，电阻R6，电容C1，电容C2，电容C3，瞬态抑制二极管DR1，采集电路输入端InputSignal与遥控信号接收器的直行模拟量输出相连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾敏明，龚嘉豪，张博，唐丽娟，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：