用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械。本发明专利技术通过确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息；判断所述切换信息是否满足所述支腿受力传感器的标定条件；在所述切换信息满足所述标定条件的情况下，对所述支腿受力传感器进行标定。通过根据支腿式工程机械的工作模式的切换事件触发支腿受力传感器的标定，实现了支腿受力传感器的自动标定，无需人工持续关注和标定，同时也能保障支腿受力传感器在合适的时间进行标定，增强支腿受力传感器检测的准确性。增强支腿受力传感器检测的准确性。增强支腿受力传感器检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械


[0001]本专利技术涉及机械自动化控制
，具体地涉及一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械。

技术介绍

[0002]支腿式工程机械使用支腿作业可以保持设备稳定，避免设备倾翻，检测支腿受力可以确保设备工作在良好的状态，因此，检测支腿受力十分必要。
[0003]支腿的受力检测通常采用基于应变电阻的支腿受力传感器，该支腿受力传感器会因感应结构非弹性变形或温度变化等因素导致支腿受力检测的零点漂移。为了提高支腿受力传感器检测的准确性，需要对传感器进行标定。
[0004]目前，对传感器进行标定通常采用的是人工标定或上电自动标定。人工标定时难以把握标定时机，若由于人工懈怠未及时标定会导致测量不准确；上电自动标定时若传感器正处在承载状态，也会导致传感器数据出错。因此，现有技术中对支腿受力传感器的标定方式容易导致传感器测量不准确。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械，旨在解决现有技术中对支腿受力传感器的标定方式容易导致传感器测量不准确的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于支腿受力传感器标定的方法，包括以下步骤：
[0007]确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息；
[0008]判断切换信息是否满足支腿受力传感器的标定条件；
[0009]在切换信息满足标定条件的情况下，对支腿受力传感器进行标定。
[0010]在本专利技术实施例中，标定条件包括：
[0011]支腿式工程机械从作业状态切换至行驶状态；或
[0012]支腿式工程机械从行驶状态切换至作业状态。
[0013]在本专利技术实施例中，确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息，包括：
[0014]获取支腿式工程机械的主令开关的开关状态；
[0015]根据开关状态确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息。
[0016]在本专利技术实施例中，对支腿受力传感器进行标定，包括：
[0017]将支腿受力传感器标定为预设值。
[0018]在本专利技术实施例中，用于支腿受力传感器标定的方法还包括：
[0019]获取支腿受力传感器的检测值；
[0020]将检测值与预设阈值进行比较；
[0021]在检测值小于预设阈值的情况下，对支腿受力传感器进行标定。
[0022]在本专利技术实施例中，用于支腿受力传感器标定的方法还包括：
[0023]获取支腿受力传感器的检测值；
[0024]确定检测值和预设值的差值；
[0025]将差值与预设阈值进行比较；
[0026]在差值小于预设阈值的情况下，将支腿受力传感器标定为预设值。
[0027]在本专利技术实施例中，用于支腿受力传感器标定的方法还包括：
[0028]获取支腿受力传感器的性能参数，其中，性能参数包括量程、精度、最小分辨率或最大设计误差中的至少一者；
[0029]根据性能参数确定预设阈值。
[0030]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于支腿受力传感器标定的方法。
[0031]本专利技术第三方面提供一种用于支腿受力传感器标定的装置，包括：
[0032]上述的处理器。
[0033]本专利技术第四方面提供一种支腿式工程机械，其特征在于，包括：
[0034]支腿受力传感器，安装于支腿式工程机械的支腿上；以及
[0035]上述的用于压力传感器标定的装置。
[0036]通过上述技术方案，通过确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息；判断切换信息是否满足支腿受力传感器的标定条件；在切换信息满足标定条件的情况下，对支腿受力传感器进行标定。通过根据支腿式工程机械的工作模式的切换事件触发支腿受力传感器的标定，实现了支腿受力传感器的自动标定，无需人工持续关注和标定，同时也能保障支腿受力传感器在合适的时间进行标定，增强支腿受力传感器检测的准确性。
[0037]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0039]图1为本专利技术用于支腿受力传感器标定的方法一实施例的流程示意图；
[0040]图2为本专利技术用于支腿受力传感器标定的方法另一实施例的流程示意图；
[0041]图3为本专利技术用于支腿受力传感器标定的方法又一实施例的流程示意图；
[0042]图4为本专利技术支腿式工程机械的一实施例的功能模块示意图。
具体实施方式
[0043]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0044]图1为本专利技术用于支腿受力传感器标定的方法一实施例的流程示意图。参照图1，在本专利技术实施例中，用于支腿受力传感器标定的方法应用于支腿式工程机械，该方法可以包括以下步骤：
[0045]S10：确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息。
[0046]应当理解的是，支腿式工程机械指带支腿的流动式工程设备，如混凝土泵车、工程起重机、消防车、高空作业平台车等设备；支腿受力传感器指安装在支腿式工程机械的支腿上，并对支腿进行受力检测的传感器。
[0047]支腿式工程机械可以包括作业状态和行驶状态两种工作模式，通常出于安全考虑，作业状态和行驶状态不同时出现。当支腿式工程机械在作业状态时，展开并落下支腿形成有效的支撑，支腿传感器检测支腿受力；当支腿式工程机械在行驶状态时，抬起并收回支腿，以便支腿式工程机械转移场地或存储。
[0048]在一个示例中，如果支腿式工程机械的工作模式是由人工操作，支腿式工程机械会带有电气主令开关进行模式切换，检测主令开关的开关状态即可确定工作模式的切换信息。如果支腿式工程机械的工作模式是由控制系统自动切换的，控制系统可直接获取切换的驱动动作或完成结果，进而确定工作模式的切换信息。
[0049]在另一个示例中，支腿式工程机械在作业状态时还存在臂架展开的特点，在完成作业后，高举的臂架需要收回到支架上，以确保行驶时的设备安全。因此，通过臂架的展开状态可以推断支腿式工程机械的支腿的状态，进而确定工作模式的切换信息，即也可以通过检测臂架的展开状态确定工作模式的切换信息。
[0050]S20：判断切换信息是否满足支腿受力传感器的标定条件。
[0051]其中，标定条件可以包括支腿式工程机械从作业状态切换至行驶状态；或支腿式工程机械从行驶状态切换至作业状态。
[0052]S30：在切换信息满足标定条件的情况下，对支腿受力传感器进行标定。
[0053]应当理解的是，当切换信息为支腿式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于支腿受力传感器标定的方法，应用于支腿式工程机械，其特征在于，所述方法包括：确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息；判断所述切换信息是否满足所述支腿受力传感器的标定条件；在所述切换信息满足所述标定条件的情况下，对所述支腿受力传感器进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定条件包括：所述支腿式工程机械从作业状态切换至行驶状态；或所述支腿式工程机械从行驶状态切换至作业状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息，包括：获取所述支腿式工程机械的主令开关的开关状态；根据所述开关状态确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述支腿受力传感器进行标定，包括：将所述支腿受力传感器标定为预设值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述支腿受力传感器的检测值；将所述检测值与预设阈值进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾中炜，付新宇，谭语，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：