电机的参数标定方法、装置、存储介质以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电机的参数标定方法、装置、存储介质以及电子设备。其中，该方法包括：首先获取标准扭矩，然后控制电机执行标准扭矩，并确定电机输出的实际扭矩，进而基于标准扭矩与实际扭矩，确定电机的标定参数。本发明专利技术解决了现有技术中可移动机器人的关节驱动器的扭矩精度差的技术问题。的扭矩精度差的技术问题。的扭矩精度差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
电机的参数标定方法、装置、存储介质以及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种电机的参数标定方法、装置、存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，越来越多的机器人出现在人类的生产生活中，其中，可移动机器人可以灵活地跨过崎岖程度较高的障碍，具备较高的越障能力，适合在较复杂的地形环境下工作，同时为了保证可移动机器人在较复杂的地形环境下工作的稳定性，对于可移动机器人的关节驱动器的扭矩要求一般较高。
[0003]另外，由于可移动机器人一般是采用减速较小的本体驱动器，通过电机的电流环控制关节驱动器的扭矩大小，因此，现有技术中，一般会根据电流和电机的输出扭矩系数的乘积直接计算得出可移动机器人的关节驱动器的输出扭矩值，进而把控关节驱动器的输出扭矩。
[0004]但是在实际情况中，电机的输出扭矩和电流并不是完全成线性关系，因此现有技术中通过电流和电机的输出扭矩系数相乘，估算得出的可移动机器人的关节驱动器的输出扭矩精度较差，难以应用在对扭矩要求高的场合。
[0005]针对上述的问题，目前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机的参数标定方法，其特征在于，包括：获取标准扭矩；控制电机执行所述标准扭矩，并确定所述电机输出的实际扭矩；基于所述标准扭矩与所述实际扭矩，确定所述电机的标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述电机输出的实际扭矩之前，所述方法还包括：控制所述电机稳定运行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述电机输出的实际扭矩之后，所述方法还包括：计算所述标准扭矩与所述实际扭矩之间的比值，得到比值结果；存储所述标准扭矩、所述实际扭矩，以及所述标准扭矩与所述实际扭矩之间的比值结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标准扭矩中包括多个扭矩，其中，基于所述标准扭矩与所述实际扭矩，确定所述电机的标定参数，包括：基于每个所述标准扭矩以及与每个所述标准扭矩对应的所述实际扭矩，确定所述电机的标定参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于每个所述标准扭矩以及与每个所述标准扭矩对应的所述实际扭矩，确定所述电机的标定参数，包括：对每个所述标准扭矩进行插值运算，得到第一标准扭矩；对与每个所述标准扭矩对应的所述实际扭矩进行插值运算，得到第一实际扭矩；基于所述第一标准扭矩以及所述第一实际扭矩，确定所述电机的标定参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一标准扭矩以及所述第一实际扭矩，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻超，俞浩，杨彤，常新伟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：