一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置制造方法及图纸

一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝/导管的夹持、转动，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括机架及搓动机构，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、驱动两夹持组沿第一方向靠近以夹持导丝/导管的第一驱动组件、驱动两夹持组沿不同于第一方向的第二方向离开以搓动导丝/导管转动的第二驱动组件。本发明专利技术传动效果好，结构相对简单，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。广意义。广意义。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗
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就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
[0004]而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
[0005]手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整个传动机构的传动效果不佳，结构相对复杂，增大产品的使用成本，进而不利于降低医疗成本，增大患者的经济负担，而且传动机构整体体积过大，不利于手术机器人空间布局，在实际中使用过程中，同样带来各种不便，影响使用的灵活性。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置。
[0007]一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝/导管的夹持、转动，其特征在于，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括机架及搓动机构，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、驱动两夹持组沿第一方向靠近以夹持导丝/导管的第一驱动组件、驱动两夹持组沿不同于第一方向的第二方向离开以搓动导丝/导管转动的第二驱动组件。
[0008]进一步地，所述第一驱动组件包括驱动两夹持组进行夹持或松开的第一开合器。
[0009]进一步地，所述第一开合器是电磁开合器。
[0010]进一步地，所述第一驱动组件包括驱动两夹持组进行夹持或松开的第一驱动电机。
[0011]进一步地，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
[0012]进一步地，两所述夹持组均包括第一底架、装设于第一底架上的第一导杆、装设于第一导杆上并可沿第一导杆滑动的搓动块。
[0013]进一步地，两所述夹持组的第一底架相对设置，第一驱动组件还包括置于所述两
夹持组的第一底架之间并让所述两夹持组的第一底架同步沿第一方向相互靠近或离开的第一联动轮。
[0014]进一步地，两所述夹持组的第一底架的内侧均设有卡齿，所述第一联动轮的外表面设有卡齿，所述第一联动轮通过卡齿同时啮合在两所述夹持组的第一底架上。
[0015]进一步地，所述第二驱动组件包括驱动两夹持组沿第二方向相互离开以搓动导丝/导管转动的第二驱动电机。
[0016]进一步地，所述第二驱动组件还包括两滑座、分别连接两滑座与两搓动块的两第一连杆及置于所述两滑座之间并让所述两滑座同步沿第二方向相互离开的第二联动轮,。
[0017]进一步地，所述第二驱动组件的两滑座的内侧面均设有卡齿，所述第二联动轮的外圆周表面设有卡齿，所述第二驱动组件的两滑座同时啮合在第二联动轮上，由第二驱动电机驱动第二联动轮。
[0018]进一步地，所述机架上设有两导轨，所述第二驱动组件的两滑座分别滑动地装设于两导轨上。
[0019]进一步地，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括两所述搓动机构，两所述搓动机构同步夹持并搓动导丝/导管。
[0020]进一步地，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括两所述搓动机构，两所述搓动机构交替夹持并搓动导丝/导管。
[0021]进一步地，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括两所述搓动机构，其中一所述搓动机构夹持并搓动导丝/导管，另一所述搓动机构在其一所述搓动机构松开导丝/导管并复位过程中夹持导丝/导管。
[0022]进一步地，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置还包括支撑装置，在所述搓动机构松开导丝/导管并复位过程中，所述支撑装置固定导丝/导管。
[0023]进一步地，所述支撑装置包括相对设置的两支撑组、驱动两支撑组沿第一方向靠近以夹持导丝/导管的第三驱动组件。
[0024]进一步地，两所述支撑组均包括第二底架、装设于第二底架上的第二导杆、装设于第二导杆上的支撑块，两所述支撑组的第二底架相对设置。
[0025]进一步地，所述第三驱动组件包括置于两所述支撑组的第二底架之间并让两所述支撑组的第二底架同步沿第一方向相互靠近或离开的第三联动轮，两所述支撑组的第二底架的内侧均设有卡齿，所述第三联动轮的外表面设有卡齿，所述第三联动轮通过卡齿同时啮合在两所述支撑组的第二底架上。
[0026]进一步地，所述第三驱动组件包括驱动两夹持组进行夹持或松开的第三驱动电机。
[0027]进一步地，所述第三驱动组件包括驱动两支撑组进行夹持或松开的第二开合器。
[0028]进一步地，所述第二开合器为电磁开合器。
[0029]进一步地，所述机架包括底板、装设于底板上的外壳，所述外壳呈中空的箱体结构设置，外壳上端设有一开口，所述搓动机构内置于所述外壳内，两所述夹持组通过该开口夹持导丝/导管。
[0030]进一步地，所述开口两侧的边缘位置设有相对设置的两导槽，所述导槽呈V形设置，其开口大小自上而下逐渐缩小。
[0031]进一步地，所述机架前后两侧的外侧面设有活动槽，所述活动槽的槽形呈V形设置，所述活动槽与导槽相互对齐。
[0032]进一步地，所述机架还包括装设于外壳顶部并可以绕外壳转动的面盖，所述面盖包括盖体及连接于盖体两侧的限位板，所述限位板枢接于活动槽的槽壁上，面盖可以绕外壳转动，当面盖完全盖在开口上时，所述限位板与导槽之间形成一穿线孔让导丝/导管通过。
[0033]进一步地，所述底板上设有第一滑槽及第二滑槽，所述第一滑槽与第二滑槽的水平延伸方向与第一方向一致，所述第一滑槽的槽内空间内宽外窄，所述第二滑槽的槽内空间同样内宽外窄。
[0034]综上所述，本专利技术介入手术线材导入装置通过设置搓动机构，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、第一驱动组件、第二驱动组件，其中，第一驱动组件驱动两夹持组沿第一方向相互靠近以夹持导丝/导管，第二会驱动组件驱动两夹持组沿不同于第一方向的第二方向相互离开以搓动导丝/导管转动，本专利技术传动效果好，结构相对简单，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
[0035]图1为本专利技术介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置的结构示意图；
[0036]图2为图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝/导管的夹持、转动，其特征在于，所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括机架及搓动机构，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、驱动两夹持组沿第一方向靠近以夹持导丝/导管的第一驱动组件、驱动两夹持组沿不同于第一方向的第二方向离开以搓动导丝/导管转动的第二驱动组件。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括驱动两夹持组进行夹持或松开的第一开合器。3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第一开合器是电磁开合器。4.如权利要求2所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括驱动两夹持组进行夹持或松开的第一驱动电机。5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第一方向和所述第二方向相互垂直。6.如权利要求2或4所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：两所述夹持组均包括第一底架、装设于第一底架上的第一导杆、装设于第一导杆上并可沿第一导杆滑动的搓动块。7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：两所述夹持组的第一底架相对设置，第一驱动组件还包括置于所述两夹持组的第一底架之间并让所述两夹持组的第一底架同步沿第一方向相互靠近或离开的第一联动轮。8.如权利要求7所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：两所述夹持组的第一底架的内侧均设有卡齿，所述第一联动轮的外表面设有卡齿，所述第一联动轮通过卡齿同时啮合在两所述夹持组的第一底架上。9.如权利要求6所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第二驱动组件包括驱动两夹持组沿第二方向相互离开以搓动导丝/导管转动的第二驱动电机。10.如权利要求9所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第二驱动组件还包括两滑座、分别连接两滑座与两搓动块的两第一连杆及置于所述两滑座之间并让所述两滑座同步沿第二方向相互离开的第二联动轮。11.如权利要求10所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述第二驱动组件的两滑座的内侧面均设有卡齿，所述第二联动轮的外圆周表面设有卡齿，所述第二驱动组件的两滑座同时啮合在第二联动轮上，由第二驱动电机驱动第二联动轮。12.如权利要求11所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述机架上设有两导轨，所述第二驱动组件的两滑座分别滑动地装设于两导轨上。13.如权利要求1至12项任一项所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括两所述搓动机构，两所述搓动机构同步夹持并搓动导丝/导管。14.如权利要求1至12项任一项所述的介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置，其特征在于：所述介入手术机器人从端导丝/导管搓动装置包括两所述搓动机构，两所述搓动机构交替夹持并搓动导丝/导管。
15.如权利要求1至12项任一项所述的介入手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三五，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：