一种沟道越障AGV小车制造技术

本发明专利技术涉及履带车辆领域，公开了一种沟道越障AGV小车，支撑组件的驱动轮和车体连接，越障组件的转杆和车体转动连接，动力单元安装在转杆上，动力单元的伸缩杆上设置有支撑杆和履带，通过控制组件可以对动力单元进行控制。动力单元可以带动履带靠近或者远离地面，使得履带在靠近时顶起相应侧的驱动轮，远离地面时通过驱动轮进行驱动。当小车遇到沟道时，驱动动力单元使履带将相应侧驱动轮顶起，由另一侧的驱动轮提供动力，推动履带经过沟道，通过后履带远离地面，恢复驱动轮进行驱动，当另一组驱动轮遇到沟道时可以进行相同的操作以越过沟道，从而可以方便地越过密集柜地面设置的沟道而进行搬运作业。而进行搬运作业。而进行搬运作业。

【技术实现步骤摘要】
一种沟道越障AGV小车


[0001]本专利技术涉及履带车辆领域，尤其涉及一种沟道越障AGV小车。

技术介绍

[0002]目前大量存放书籍或者档案都是采用的密集柜。密集柜是适用于机关、企事业单位图书资料室、档案室、样品室等存放图书资料、档案、货价、档案财务凭证、货物的新型装具，与传统式书架、货架、档案架相比，储存量大，节省空间且更有传统性。
[0003]在密集柜放置的地面上有沟道，这使得传统的AGV小车无法正常越障去取用资料，不便于实现资料存放的自动化。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种沟道越障AGV小车，旨在解决现有设备越障能力不好而无法正常工作的问题
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种沟道越障AGV小车，包括支撑组件、两组越障组件、控制组件和存放组件，所述支撑组件包括车体和两组驱动轮，两组所述驱动轮与所述车体转动连接，并位于所述车体的两侧；所述越障组件包括转杆、动力单元、支撑杆和履带，所述转杆与所述车体转动连接，并位于所述驱动轮的一侧，所述动力单元与所述转杆连接，并位于所述转杆的一侧，所述支撑杆与所述动力单元连接，并位于所述车体靠近所述驱动轮的一侧，所述履带与所述支撑杆转动连接，并位于所述支撑杆的一侧，两组所述越障组件分别设置在两组所述驱动轮的一侧；所述控制组件包括电磁阀、气泵、控制器和电源，所述电磁阀与两个所述动力单元连通，并位于所述车体的一侧，所述气泵与所述电磁阀连通，所述控制器与所述电磁阀、所述气泵和所述驱动轮连接，所述电源与所述控制器连接；所述存放组件设置在所述车体上。
[0006]其中，所述控制组件还包括两个超声波传感器，两个所述超声波传感器分别设置在两个所述越障组件的一侧。
[0007]通过所述超声波传感器设置在所述越障组件的一侧，可以对所述超声波传感器到地面的距离进行检测，当距离发生突然变化时则可以发现沟道，从而方便自动控制所述动力单元运动。
[0008]其中，所述越障组件还包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述支撑杆上。
[0009]所述位移传感器可以检测所述履带转动的距离，从而可以对通过距离进行判断，当达到预设距离后可以控制两个所述越障组件交换工作状态以使另一个驱动轮通过。
[0010]其中，所述控制器包括接收模块、处理模块、驱动模块和气动模块，所述接收模块与所述超声波传感器和所述位移传感器连接，所述处理模块与所述接收模块连接，所述驱动模块与所述处理模块连接，所述气动模块与所述处理模块连接。
[0011]所述接收模块可以接收所述位移传感器和所述超声波传感器的信号，通过所述处理模块判断处理，从而可以驱动所述驱动模块带动所述驱动轮转动或者驱动所述气动模块
控制所述动力单元、气泵等运动。
[0012]其中，所述存放组件包括支架、存放板、升降气缸、两个支撑轨道、滑动杆和抓取爪，所述支架与所述车体固定连接，并位于所述车体的一侧，所述升降气缸与所述支架固定连接，并位于所述支架远离所述车体的一侧，所述存放板与所述升降气缸的伸缩杆转动连接，并位于所述升降气缸的一侧，两个所述支撑轨道固定设置在所述存放板的两侧，所述滑动杆与两个所述支撑轨道滑动连接，并位于两个所述支撑轨道之间，所述抓取爪与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆的一侧。
[0013]通过所述支架和所述升降气缸对所述存放板进行支撑，在所述存放板内放置档案资料，通过所述升降气缸可以上下控制所述存放板的高度，所述滑动杆可以在所述支撑轨道的支撑下移动，然后通过所述抓取爪对密集架上的档案进行抓取，以自动进行档案的取用。
[0014]其中，所述支架包括架体、减振弹簧和稳定杆，所述稳定杆与所述车体滑动连接，并位于所述车体的一侧，所述架体与所述稳定杆固定连接，并与所述升降气缸固定连接，所述减振弹簧设置在所述升降气缸和所述车体之间。
[0015]所述稳定杆可以相对所述车体滑动，并在所述车体和所述升降气缸之间设置有所述减振弹簧，可以减少地面传递到所述存放架中的振动，使得所述存放架在移动过程中更加稳定。
[0016]其中，所述滑动杆包括杆体、齿轮和驱动电机，所述杆体与所述支撑轨道滑动连接，所述驱动电机固定在所述杆体上，所述齿轮与所述驱动电机的输出端固定连接，所述支撑轨道具有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。
[0017]所述驱动电机可以带动所述齿轮转动，所述齿轮在所述齿条的支撑下可以反向带动所述杆体在所述支撑滑轨上移动。
[0018]其中，所述存放组件还包括阻尼块，所述阻尼块与所述存放板固定连接，并接触所述升降气缸的伸缩杆。
[0019]所述阻尼块用于增加所述存放板与伸缩杆之间的阻力，使得所述存放板在摆动过程中的动能可以逐渐被消耗，从而可以更快趋于平稳。
[0020]本专利技术的一种沟道越障AGV小车，两组所述驱动轮都由轮毂电机制成，因此中间无需传动轴，可以留有空间安装所述越障组件，所述转杆可以相对所述车体转动，使得与所述转杆相连的所述动力单元也可以转动，所述动力单元可以带动所述支撑杆靠近或者远离地面，使得所述履带在靠近时可以顶起相应侧的所述驱动轮，远离地面时又可以通过所述驱动轮进行驱动。当小车遇到沟道时，驱动所述动力单元使所述履带将相应侧的所述驱动轮顶起，然后由另一侧的驱动轮提供动力，推动所述履带经过沟道，通过后所述履带远离地面，恢复驱动轮进行驱动，当另一组驱动轮遇到沟道时可以进行相同的操作以越过沟道，通过所述电磁阀可以控制两个所述动力单元的通断，所述气泵可以通过所述电磁阀对所述动力单元供气，所述控制器主要由单片机构成，通过所述电源给整个装置供电，从而可以方便地越过密集柜地面设置的沟道而进行搬运作业，从而解决现有设备越障能力不好而无法正常工作的问题。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术的一种沟道越障AGV小车的结构图；
[0023]图2是本专利技术的一种沟道越障AGV小车的左侧结构图；
[0024]图3是本专利技术的一种沟道越障AGV小车的右侧结构图；
[0025]图4是图1的剖面示意图；
[0026]图5是本专利技术的一种沟道越障AGV小车的剖面示意图；
[0027]图6是本专利技术的控制原理图。
[0028]1‑
支撑组件、2
‑
越障组件、3
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控制组件、4
‑
存放组件、11
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车体、12
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驱动轮、21
‑
转杆、22
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动力单元、23
‑
支撑杆、24
‑
履带、31
‑
电磁阀、32
‑
气泵、33
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沟道越障AGV小车，其特征在于，包括支撑组件、两组越障组件、控制组件和存放组件，所述支撑组件包括车体和两组驱动轮，两组所述驱动轮与所述车体转动连接，并位于所述车体的两侧；所述越障组件包括转杆、动力单元、支撑杆和履带，所述转杆与所述车体转动连接，并位于所述驱动轮的一侧，所述动力单元与所述转杆连接，并位于所述转杆的一侧，所述支撑杆与所述动力单元连接，并位于所述车体靠近所述驱动轮的一侧，所述履带与所述支撑杆转动连接，并位于所述支撑杆的一侧，两组所述越障组件分别设置在两组所述驱动轮的一侧；所述控制组件包括电磁阀、气泵、控制器和电源，所述电磁阀与两个所述动力单元连通，并位于所述车体的一侧，所述气泵与所述电磁阀连通，所述控制器与所述电磁阀、所述气泵和所述驱动轮连接，所述电源与所述控制器连接；所述存放组件设置在所述车体上。2.如权利要求1所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，所述控制组件还包括两个超声波传感器，两个所述超声波传感器分别设置在两个所述越障组件的一侧。3.如权利要求2所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，所述越障组件还包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述支撑杆上。4.如权利要求3所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，所述控制器包括接收模块、处理模块、驱动模块和气动模块，所述接收模块与所述超声波传感器和所述位移传感器连接，所述处理模块与所述接收模块连...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙军，赵世伟，江为旺，
申请(专利权)人：嘉兴小象医疗器械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：