自动门控制方法、系统和设备技术方案

本申请公开一种自动门控制方法、系统和设备，其中自动门控制方法包括：采用ToF设备探测目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第一距离；所述ToF设备用于探测位于所述自动门至少一侧的进出区域出现的对象；根据各个第一距离确定所述目标对象与所述自动门的第一相对状态；根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭。本申请能够提高自动门的控制效果，减少自动门内外空气对流，提升相应场所对应的节能环保性能。应的节能环保性能。应的节能环保性能。

【技术实现步骤摘要】
自动门控制方法、系统和设备


[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及一种自动门控制方法、系统和设备。

技术介绍

[0002]电梯、某些营业厅等场所通常设有自动门，自动门可以在用户靠近需要进入相应场所时自动开启，在无用户靠近时保持关闭状态，为用户进出相应场所提供了极高的便利性。现有方案通常利用激光雷达技术检测用户靠近状态，这一检测方案虽然在一定程度上能响应用户的开门需求，但是难以准确判别静止的人或物等目标对象，比如一个人静止的站在自动门边上，会导致自动门反复的开关或者自动门一直保持关闭状态，可见其在对应的目标对象处于静止等特定状态下容易出现误判，使自动门的控制效果差。

技术实现思路

[0003]鉴于此，本申请提供一种自动门控制方法、系统和设备，以解决现有的自动门控制方案控制效果差的问题。
[0004]本申请第一方面提供一种自动门控制方法，包括：
[0005]采用ToF设备探测目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第一距离；所述ToF设备用于探测位于所述自动门至少一侧的进出区域出现的对象；
[0006]根据各个第一距离确定所述目标对象与所述自动门的第一相对状态；
[0007]根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭。
[0008]可选地，所述第一相对状态包括靠近、远离或者静止；所述根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭包括：
[0009]在所述目标对象当前相对于所述自动门靠近时，开启所述自动门。
[0010]可选地，所述第一距离表征所述目标对象中距离所述自动门最近的点与所述自动门之间的距离；所述开启所述自动门包括：
[0011]根据所述各个第一距离计算所述目标对象到达所述自动门的到达时间；
[0012]根据所述到达时间确定开启时间，在所述开启时间开启所述自动门。
[0013]可选地，所述ToF设备用于探测所述自动门各侧进出区域出现的对象；在开启所述自动门之后，所述自动门控制方法还包括：
[0014]采用所述ToF设备探测所述目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第二距离；
[0015]根据各个第二距离确定所述目标对象与所述自动门的第二相对状态；
[0016]根据所述第二相对状态控制所述自动门保持开启或者关闭。
[0017]可选地，所述第二相对状态包括靠近、通过或者远离；所述根据所述第二相对状态控制所述自动门保持开启或者关闭包括：
[0018]在所述目标对象当前相对于所述自动门远离时，关闭所述自动门。
[0019]可选地，所述第二距离表征所述目标对象在远离所述自动门时距所述自动门最近
的点与所述自动门之间的距离；所述关闭所述自动门包括：
[0020]在检测到所述第二距离大于或者等于预设的距离阈值之后，关闭所述自动门。
[0021]可选地，所述ToF设备用于向所述目标对象发射红外激光脉冲，并采集所述目标对象将所述红外激光脉冲反射至所述ToF设备的能量；所述第一距离或者所述第二距离的确定过程包括：
[0022]获取所述ToF设备分别在第一采集时刻采集的第一能量和第二采集时刻采集的第二能量；
[0023]根据所述第一能量、所述第二能量和距离计算公式计算所述目标对象与所述自动门之间的距离；所述距离计算公式用于限定所述第一能量、所述第二能量、所述目标对象与所述自动门之间的距离之间的关系。
[0024]可选地，所述距离计算公式包括：
[0025][0026]式中，d表示目标对象与自动门之间的距离，c表示光速，Δt表示第一采集时刻和第二采集时刻之间的时间间隔，Q1表示第一能量，Q2表示第二能量。
[0027]可选地，在所述根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭之前，所述自动门控制方法还包括：
[0028]获取所述ToF设备针对所述目标对象拍摄的面阵图像；
[0029]在所述面阵图像上识别表征所述目标对象横向最大尺寸的第一关键点和第二关键点；其中横向为平行于所述自动门的方向；
[0030]根据所述第一关键点和第二关键点确定所述目标对象的横向最大尺寸，以根据所述横向最大尺寸开启所述自动门。
[0031]可选地，所述面阵图像包括红外成像信息；所述在所述面阵图像上识别表征所述目标对象横向最大尺寸的第一关键点和第二关键点包括：
[0032]根据所述红外成像信息中确定所述面阵图像中表征所述目标对象的目标图像面；
[0033]获取所述目标图像面的边界线，采用横向轴线在所述边界线上查找横向最大尺寸对应的所述第一关键点和所述第二关键点；所述横向轴线为平行于所述自动门的线条。
[0034]可选地，所述根据所述第一关键点和第二关键点确定所述目标对象的横向最大尺寸包括：
[0035]获取所述第一关键点在深度坐标系中的第一深度坐标和所述第一关键点在所述深度坐标系中的第二深度坐标；所述深度坐标系用于限定所述面阵图像上各点的坐标；
[0036]将所述第一深度坐标和所述第二深度坐标分别映射至世界坐标系，得到所述第一关键点对应的第一世界坐标和所述第二关键点对应的第二世界坐标；所述世界坐标系用于限定所述目标对象的坐标；
[0037]根据所述第一世界坐标和所述第二世界坐标计算所述横向最大尺寸。
[0038]可选地，所述深度坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系包括：
[0039][0040]式中，u表示映射点在深度坐标系的第一维坐标，v表示映射点在深度坐标系的第二维坐标，Z
c
表示映射点的深度信息，f
x
表示ToF设备的第一内部参数，f
y
表示ToF设备的第二内部参数，u0表示ToF设备的第三内部参数，v0表示ToF设备的第四内部参数，R表示ToF设备的第一外部参数，T表示ToF设备的第二外部参数，表示零向量，X
W
表示映射点在世界坐标系的第一维坐标，Y
W
表示映射点在世界坐标系的第二维坐标，Z
W
表示映射点在世界坐标系的第三维坐标。
[0041]本申请第二方面提供一种自动门控制系统，包括：
[0042]探测模块，用于采用ToF设备探测目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第一距离；所述ToF设备用于探测位于所述自动门至少一侧的进出区域出现的对象；
[0043]确定模块，用于根据各个第一距离确定所述目标对象与所述自动门的第一相对状态；
[0044]控制模块，用于根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭。
[0045]本申请第三方面提供一种自动门控制设备，包括ToF设备、处理器和存储介质；所述存储介质上存储有程序代码；所述处理器用于调用所述存储介质存储的程序代码，以执行上述任一种自动门控制方法。
[0046]本申请提供的自动门控制方法、系统和设备，采用ToF设备探测目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第一距离，根据各个第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动门控制方法，其特征在于，所述自动门控制方法包括：采用ToF设备探测目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第一距离；所述ToF设备用于探测位于所述自动门至少一侧的进出区域出现的对象；根据各个第一距离确定所述目标对象与所述自动门的第一相对状态；根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭。2.根据权利要求1所述的自动门控制方法，其特征在于，所述第一相对状态包括靠近、远离或者静止；所述根据所述第一相对状态控制所述自动门开启或者关闭包括：在所述目标对象当前相对于所述自动门靠近时，开启所述自动门。3.根据权利要求2所述的自动门控制方法，其特征在于，所述第一距离表征所述目标对象中距离所述自动门最近的点与所述自动门之间的距离；所述开启所述自动门包括：根据所述各个第一距离计算所述目标对象到达所述自动门的到达时间；根据所述到达时间确定开启时间，在所述开启时间开启所述自动门。4.根据权利要求2所述的自动门控制方法，其特征在于，所述ToF设备用于探测所述自动门各侧进出区域出现的对象；在开启所述自动门之后，所述自动门控制方法还包括：采用所述ToF设备探测所述目标对象分别在至少两个时刻距离自动门的第二距离；根据各个第二距离确定所述目标对象与所述自动门的第二相对状态；根据所述第二相对状态控制所述自动门保持开启或者关闭。5.根据权利要求4所述的自动门控制方法，其特征在于，所述第二相对状态包括靠近、通过或者远离；所述根据所述第二相对状态控制所述自动门保持开启或者关闭包括：在所述目标对象当前相对于所述自动门远离时，关闭所述自动门。6.根据权利要求5所述的自动门控制方法，其特征在于，所述第二距离表征所述目标对象在远离所述自动门时距所述自动门最近的点与所述自动门之间的距离；所述关闭所述自动门包括：在检测到所述第二距离大于或者等于预设的距离阈值之后，关闭所述自动门。7.根据权利要求4所述的自动门控制方法，其特征在于，所述ToF设备用于向所述目标对象发射红外激光脉冲，并采集所述目标对象将所述红外激光脉冲反射至所述ToF设备的能量；所述第一距离或者所述第二距离的确定过程包括：获取所述ToF设备分别在第一采集时刻采集的第一能量和第二采集时刻采集的第二能量；根据所述第一能量、所述第二能量和距离计算公式计算所述目标对象与所述自动门之间的距离；所述距离计算公式用于限定所述第一能量、所述第二能量、所述目标对象与所述自动门之间的距离之间的关系。8.根据权利要求7所述的自动门控制方法，其特征在于，所述距离计算公式包括：式中，d表示目标对象与自动门之间的距离，c表示光速，Δt表示第一采集时刻和第二采集时刻之间的时间间隔，Q1表示第一能量，Q2表示第二能量。9.根据权利要求1至8任一项所述的自动门控制方法，其特征在于，在所述根据所述第
一相对状态控制所述自动门开启或者关闭之前，所述自动门控制方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁超，李元金，李丹，
申请(专利权)人：上海炬佑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：