本发明专利技术提出了一种可变型多用途微型移动平台，包括支撑架，所述支撑架的一端两侧均设置有驱动轮，所述支撑架的另一端两侧均设置有第一从动轮，所述驱动轮与第一从动轮之间连接有第一履带；连接架，所述连接架与支撑架转动连接，所述连接架的另一端两侧均设置有第二从动轮，所述第一从动轮与第二从动轮之间连接有第二履带；安装架，所述安装架与连接架转动连接；第一离合机构，所述第一离合机构连接在连接架与第一从动轮之间；第二离合机构，所述第二离合机构连接在安装架与第二从动轮之间。通过第一离合机构和第二离合机构的控制，移动平台可以根据地形的变化在直立轮式形态和卧式履带形两种模式下来回切换，从而提高地形适应性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种可变型多用途微型移动平台
[0001]本专利技术属于移动平台
，具体涉及一种可变型多用途微型移动平台。
技术介绍
[0002]微型移动平台由于移动灵活方便，近年来在摄像、生活娱乐、老人辅助、远程看护以及无人安保等领域有着广泛的应用，其具有良好的发展前景。传统的微型移动平台通常包括轮式移动平台和履带式移动平台，轮式移动平台对台阶、泥泞等地形通过性较差，而履带式移动平台虽然在这些地形中通过性好，但效率较差、占地空间较大。因此，传统的微型移动平台地形适应性差，无法满足人们的各种需求。
[0003]有鉴于此，设计制造出一种能够克服上述问题，且应用范围广的可变型多用途微型移动平台就显得尤为重要。
技术实现思路
[0004]为了解决现有的移动平台地形适应性差的问题，本申请提供一种可变型多用途微型移动平台。
[0005]本专利技术提出了一种可变型多用途微型移动平台，包括支撑架，所述支撑架的一端两侧均设置有驱动轮，所述支撑架的另一端两侧均设置有第一从动轮，所述驱动轮与第一从动轮之间连接有第一履带；连接架，所述连接架的一端与位于第一从动轮所在一端的支撑架转动连接，所述连接架的另一端两侧均设置有第二从动轮，所述第一从动轮与第二从动轮之间连接有第二履带；安装架，所述安装架的一端与位于第二从动轮所在一端的连接架转动连接；第一离合机构，所述第一离合机构连接在连接架与第一从动轮之间，从而控制所述连接架相对于支撑架的转动；第二离合机构，所述第二离合机构连接在安装架与第二从动轮之间，从而控制所述安装架相对于连接架的转动。
[0006]通过采用上述技术方案，在平坦的地面上，移动平台采用直立轮式形态行进，即两个驱动轮与地面接触，通过控制两个驱动轮向前或向后的运动来控制整个移动平台的重心平衡，移动平台的行进效率高；而在遇到台阶、泥泞等地形时，驱动驱动轮向前行进，整个移动平台有一个前倾的趋势，此时通过第一离合机构结合第一从动轮和连接架，驱动轮通过第一履带带动第一从动轮转动，第一从动轮带动连接架转动，当支撑架完全倾倒在地面上时，再以同样的方式控制第二离合机构，对安装架的角度重新进行调节，此时移动平台变型为卧式履带形态，移动平台的通过性好。移动平台可以根据地形的变化在直立轮式形态和卧式履带形两种模式下来回切换，从而可以灵活的适应不同的环境，提高地形适应性。
[0007]优选的，所述第一离合机构和第二离合机构均包括主动轴、从动轴以及连接在主动轴与从动轴之间的离合组件，所述第一离合机构的主动轴和从动轴分别与第一从动轮和连接架固定连接，所述第二离合机构的主动轴和从动轴分别与第二从动轮和安装架固定连接。以第一离合机构为例，将主动轴和从动轴分别与第一从动轮和连接架固定连接，再通过离合组件控制第一从动轮和连接架之间的离合，从而控制连接架相对于支撑架的转动。
[0008]优选的，所述离合组件包括壳体以及设置在壳体内的第一主动齿轮、第二主动齿轮、连接轴、第三主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、转动块、舵机和转动轴；所述主动轴的一端转动穿设至壳体内且与第一主动齿轮固定连接，所述第二主动齿轮与第一主动齿轮啮合，所述连接轴一端固定在第二主动齿轮上，且另一端固定在第三主动齿轮上，所述第三主动齿轮与第一从动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与第一从动齿轮啮合，所述转动块连接第一从动齿轮与第二从动齿轮，所述从动轴的一端同时转动穿设壳体和转动块且与第二从动齿轮固定连接；所述舵机固定在壳体的内侧壁上，所述舵机的输出端与转动轴固定连接，所述转动轴的一端与转动块连接，所述舵机驱动转动轴转动，从而驱动转动块往复摆动。
[0009]通过采用上述技术方案，移动平台在直立轮式形态下，第三主动齿轮和第一从动齿轮处于互相脱离的状态。当需要将移动平台切换至卧式履带形态时，以第一离合机构为例，驱动轮通过第一履带驱动第一从动轮转动，第一从动轮带动主动轴转动，主动轴带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，第二主动齿轮再通过连接轴带动第三主动齿轮转动。此时通过舵机驱动转动轴转动，转动轴带动转动块转动，转动块带动第一从动齿轮和第二从动齿轮一起转动，使得第一从动齿轮与第三主动齿轮啮合，第三主动齿轮带动第一从动齿轮、第二从动齿轮转动，第二从动齿轮便带动从动轴转动，从而带动连接架转动，使得支撑架在重心偏移作用下前倾至完全卧倒的状态，进而将移动平台切换到卧式履带形态。
[0010]优选的，所述第一离合机构和第二离合机构均设置一个，且所述第一离合机构和第二离合机构沿连接架的宽度方向错位设置。通过将第一离合机构和第二离合机构错位开来，在节省安装成本的条件下，第一离合机构和第二离合机构可以分别独立控制连接架和安装架的转动，从而使得连接架和安装架的转动更为灵活，移动平台可以灵活切换成更多不同的形态。
[0011]优选的，所述转动块上开设有安装槽，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮设置在安装槽内且相互啮合。通过开设安装槽，转动块对第一从动齿轮和第二从动齿轮起到了限位的作用，使得第一从动齿轮和第二从动齿轮安装的更为稳定。
[0012]优选的，所述转动轴靠近转动块的一端固定连接有限位杆，所述安装槽靠近限位杆的一端槽壁沿长度方向贯穿开设有滑槽，所述限位杆穿设滑槽延伸至安装槽内且活动卡接在第一从动齿轮的齿孔上。通过设置限位柱，当转动轴驱动转动块逆时针转动时，第一从动齿轮与第三主动齿轮啮合，而限位杆则会从第一从动齿轮的齿孔上脱离并顺着滑槽和安装槽滑移，第一从动齿轮便可在第三主动齿轮的带动下转动；当转动轴驱动转动块顺时针转动时，第一从动齿轮脱离第三主动齿轮，限位杆会顺着滑槽滑移复位，直至卡接到第一从动齿轮的齿孔内，限位杆限制了第一从动齿轮的转动，从而避免连接架转动完毕时，第一从动齿轮在惯性作用下继续带动从动轴转动，进而避免连接架继续转动，保证连接架的角度保持不变。
[0013]优选的，所述限位杆呈圆柱状。圆柱状的限位杆表面呈圆弧形，限位杆在滑槽内滑移时，以及限位杆脱离或卡进第一从动齿轮的齿孔时，限位杆可以移动的更为灵活，不容易出现卡死的现象。
[0014]优选的，所述第一从动齿轮的直径等于第二从动齿轮的直径，且所述第一从动齿轮的直径大于第三主动齿轮的直径。由于第一从动齿轮的直径大于第三主动齿轮的直径，
第三主动齿轮和第一从动齿轮之间的传动比大于1，即此时第一从动齿轮得到减速，从而降低连接架的转动速度，进而降低支撑架的倾倒速度，减轻支撑架在倾倒过程中的受创程度。
[0015]优选的，所述支撑架的长度大于连接架的长度。支撑架的长度较长，当移动平台处于卧式履带形态时，支撑架可以起到更好的支撑作用，从而使得移动平台在行进的过程中更加稳定。
[0016]优选的，所述安装架上设置有陀螺仪。通过陀螺仪的高速转动，可以增加整个移动平台的平衡。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益成果在于：
[0018](1)在平坦的地面上，移动平台采用直立轮式形态行进；而在遇到台阶、泥泞等地形时，通过控制第一离合机构使连接架进行转动，当支撑架在重心偏移作用下完全倾倒在地面上时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可变型多用途微型移动平台，其特征在于，包括：支撑架(1)，所述支撑架(1)的一端两侧均设置有驱动轮(4)，所述支撑架(1)的另一端两侧均设置有第一从动轮(5)，所述驱动轮(4)与第一从动轮(5)之间连接有第一履带(6)；连接架(2)，所述连接架(2)的一端与位于第一从动轮(5)所在一端的支撑架(1)转动连接，所述连接架(2)的另一端两侧均设置有第二从动轮(7)，所述第一从动轮(5)与第二从动轮(7)之间连接有第二履带(8)；安装架(3)，所述安装架(3)的一端与位于第二从动轮(7)所在一端的连接架(2)转动连接；第一离合机构(9)，所述第一离合机构(9)连接在连接架(2)与第一从动轮(5)之间，从而控制所述连接架(2)相对于支撑架(1)的转动；第二离合机构(10)，所述第二离合机构(10)连接在安装架(3)与第二从动轮(7)之间，从而控制所述安装架(3)相对于连接架(2)的转动。2.根据权利要求1所述的可变型多用途微型移动平台，其特征在于，所述第一离合机构(9)和第二离合机构(10)均包括主动轴(91)、从动轴(92)以及连接在主动轴(91)与从动轴(92)之间的离合组件(93)，所述第一离合机构(9)的主动轴(91)和从动轴(92)分别与第一从动轮(5)和连接架(2)固定连接，所述第二离合机构(10)的主动轴(91)和从动轴(92)分别与第二从动轮(7)和安装架(3)固定连接。3.根据权利要求2所述的可变型多用途微型移动平台，其特征在于：所述离合组件(93)包括壳体(930)以及设置在壳体(930)内的第一主动齿轮(931)、第二主动齿轮(932)、连接轴(933)、第三主动齿轮(934)、第一从动齿轮(935)、第二从动齿轮(936)、转动块(937)、舵机(938)和转动轴(939)；所述主动轴(91)的一端转动穿设至壳体(930)内且与第一主动齿轮(931)固定连接，所述第二主动齿轮(932)与第一主动齿轮(931)啮合，所述连接轴(933)一端固定在第二主动齿轮(932)上，且另一端固定在第三主动齿轮(934)上，所述第三主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：左石凯，陈铖颖，王尘，肖雪芳，林峰，蔡艺军，黄新栋，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。