一种室内轮履复合型越障机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架，所述车架内部两侧均通过安装座固定设置有电动机，所述车架外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮，所述车架外侧表面在支重轮上端通过转轴活动设置有驱动轮，所述驱动轮与支重轮之间套设有履带，所述车架表面在驱动轮一侧通过轴承活动设置有驱动轴，所述电动机的输出轴端通过联轴器与驱动轴之间传动连接，所述驱动轴远离电动机的一端通过轴承活动设置有第一连杆，所述第一连杆下端通过转轴活动设置有主动轮。本实用新型专利技术使用效果好，越障性能和稳定性好，可以方便在履带和滚轮的移动方式中自由切换。轮的移动方式中自由切换。轮的移动方式中自由切换。

【技术实现步骤摘要】
一种室内轮履复合型越障机器人


[0001]本技术涉及越障机器人
，具体为一种室内轮履复合型越障机器人。

技术介绍

[0002]移动越障机器人所处环境大多为复杂的非结构化环境，如通过上下坡段复杂路况，因此需要越障机器人具备高机动性、强大的环境感知能力和快速的反应能力。目前主要的越障方式有：轮式、腿式、履带式。
[0003]而目前的越障机器人在使用时缺少一种使用方便可以便于在轮式和履带式之间切换的越障机器人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种室内轮履复合型越障机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架，所述车架内部两侧均通过安装座固定设置有电动机，所述车架外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮，所述车架外侧表面在支重轮上端通过转轴活动设置有驱动轮，所述驱动轮与支重轮之间套设有履带，所述车架表面在驱动轮一侧通过轴承活动设置有驱动轴，所述电动机的输出轴端通过联轴器与驱动轴之间传动连接，所述驱动轴远离电动机的一端通过轴承活动设置有第一连杆，所述第一连杆下端通过转轴活动设置有主动轮，所述车架外侧表面远离第一连杆的一侧通过转轴活动设置有第二连杆，所述第二连杆下端活动设置有万向轮，所述第二连杆表面一侧通过转轴活动设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆轴端通过转轴与第二连杆之间活动连接。
[0006]优选的，所述驱动轮外侧表面通过齿轮、链条与主动轮之间传动连接，通过驱动轮可以方便带动主动轮转动。
[0007]优选的，所述电动机的输出轴端通过齿轮、链条与驱动轮之间传动连接，通过电动机可以方便带动驱动轮和履带转动。
[0008]优选的，所述车架外侧表面上端开设有散热孔，通过散热孔可以方便进行电动机散热。
[0009]优选的，所述车架外侧表面上端设置有若干托链轮，通过托链轮可以起到承托履带的作用。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]1、本技术地形适应性强，在平坦路面使用轮式行驶，速度快，运行噪声小，在有障碍物时，切换至履带式行驶模式，可轻松越过障碍。
[0012]2、本技术通过电动推杆实现轮履模式的切换，结构简单，可靠性高，便于控制。
附图说明
[0013]图1为本技术一种室内轮履复合型越障机器人整体结构示意图；
[0014]图2为本技术一种室内轮履复合型越障机器人俯视图；
[0015]图3为本技术一种室内轮履复合型越障机器人主视图；
[0016]图4为本技术一种室内轮履复合型越障机器人侧视图。
[0017]图中：1、车架；2、电动机；3、支重轮；4、履带；5、驱动轴；6、第一连杆；7、主动轮；8、第二连杆；9、万向轮；10、驱动轮；11、电动推杆；12、散热孔；13、托链轮。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架1，所述车架1内部两侧均通过安装座固定设置有电动机2，所述车架1外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮3，所述车架1外侧表面在支重轮3上端通过转轴活动设置有驱动轮10，所述驱动轮10与支重轮3之间套设有履带4，所述车架1表面在驱动轮10一侧通过轴承活动设置有驱动轴5，所述电动机2的输出轴端通过联轴器与驱动轴5之间传动连接，所述驱动轴5远离电动机2的一端通过轴承活动设置有第一连杆6，所述第一连杆6下端通过转轴活动设置有主动轮7，所述车架1外侧表面远离第一连杆6的一侧通过转轴活动设置有第二连杆8，所述第二连杆8下端活动设置有万向轮9，所述第二连杆8表面一侧通过转轴活动设置有电动推杆11，所述电动推杆11的伸缩杆轴端通过转轴与第二连杆8之间活动连接。
[0020]所述驱动轮10外侧表面通过齿轮、链条与主动轮7之间传动连接，通过驱动轮10可以方便带动主动轮7转动，所述电动机2的输出轴端通过齿轮、链条与驱动轮10之间传动连接，通过电动机2可以方便带动驱动轮10和履带4转动，所述车架1外侧表面上端开设有散热孔12，通过散热孔12可以方便进行电动机2散热，所述车架1外侧表面上端设置有若干托链轮13，通过托链轮13可以起到承托履带4的作用。
[0021]工作原理：使用装置时在面对平摊地面时，可以通过电动推杆11伸长，如此即可使得第一连杆6顺时针转动，使得第二连杆8逆时针转动，如此即可使得主动轮7和万向轮9接地，如此行驶速度快，机动性好，结构简单、效率高，适用于平坦和坚硬的路面等简单环境，而当移动到崎岖路况时可以控制电动推杆11收缩，此时可以控制电动推杆11收缩，从而使得第一连杆6和第二连杆8折叠起来，此时即可使得履带4接地，此时通过履带4越障性能和稳定性好，爬坡能力大，且转弯半径小，可原地转弯，灵活性高，这就是本技术一种室内轮履复合型越障机器人的工作原理。
[0022]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。
[0023]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）内部两侧均通过安装座固定设置有电动机（2），所述车架（1）外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮（3），所述车架（1）外侧表面在支重轮（3）上端通过转轴活动设置有驱动轮（10），所述驱动轮（10）与支重轮（3）之间套设有履带（4），所述车架（1）表面在驱动轮（10）一侧通过轴承活动设置有驱动轴（5），所述电动机（2）的输出轴端通过联轴器与驱动轴（5）之间传动连接，所述驱动轴（5）远离电动机（2）的一端通过轴承活动设置有第一连杆（6），所述第一连杆（6）下端通过转轴活动设置有主动轮（7），所述车架（1）外侧表面远离第一连杆（6）的一侧通过转轴活动设置有第二连杆（8），所述第二连杆（8）下端活...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯威潮，熊伟，
申请(专利权)人：江门市腾米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：