一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，包括人工操作系统、无人操作系统、中间控制系统和叉车主体；所述中间控制系统的输入端分别连接至人工操作系统和无人操作系统，所述中间控制系统的输出端连接至叉车主体；利用本实用新型专利技术创造的两用叉车系统能够通过人工驾驶或者无人驾驶的方式进行行驶以及对货物进行搬运，能够在不便于无人驾驶的情况下切换成人工驾驶继续进行作业，根据实际作业情况切换驾驶模式，提高了叉车作业的灵活性。

An unmanned and manned dual purpose fork lift system

The utility model discloses an unmanned and manned dual-purpose forklift truck system, which comprises an artificial operating system, an unmanned operating system, an intermediate control system and a forklift truck body; the input end of the intermediate control system is connected to an artificial operating system and an unmanned operating system respectively, and the output end of the intermediate control system is connected with the output end of the intermediate control system. To the main body of the forklift truck, the dual-purpose forklift truck system created by the utility model can be operated by manual driving or unmanned driving, and the goods can be transported, and the operation can be switched to manual driving when it is inconvenient for unmanned driving, and the driving mode can be switched according to the actual operation situation, thus improving the driving mode. The flexibility of forklift operation.

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统
本技术涉及叉车领域，特别是一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统。
技术介绍
目前，随着经济的快速发展，物流行业也突飞猛进，叉车的使用越来越常见和广泛，由于人力成本的不断上涨，利用无人驾驶叉车代替人工驾驶叉车是社会的发展趋势。目前无人驾驶叉车都是通过预设行走路线进行行驶和搬运，由于实际的作业过程中经常有非标准位置的作业搬运，因此会导致作业停止或出错，作业的灵活性较差。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，能够通过无人驾驶或者人工驾驶来完成叉车的行驶和搬运作业，提高了叉车使用的灵活性。本技术解决其问题所采用的技术方案是：一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，其特征在于：包括人工操作系统、无人操作系统、中间控制系统和叉车主体；所述中间控制系统的输入端分别连接至人工操作系统和无人操作系统，所述中间控制系统的输出端连接至叉车主体。进一步地，所述人工操作系统包括用于控制龙门架升降的升降操作杆、用于控制龙门架倾斜的倾斜操作杆、用于控制叉车方向的方向盘和用于启动行驶的机械油门；所述升降操作杆、倾斜操作杆、方向盘和机械油门分别连接至中间控制系统。进一步地，所述无人操作系统包括用于检测周围环境障碍物的传感器装置、主控装置和用于电动操作的电动装置；所述传感器装置、主控装置和电动装置依次连接，所述电动装置还连接至中间控制系统。进一步地，所述传感器装置包括视觉传感器、激光传感器和超声波传感器；所述视觉传感器、激光传感器和超声波传感器的输出端均连接至主控装置。进一步地，所述电动装置包括用于控制龙门架升降的升降电机、用于控制龙门架倾斜的倾斜电机、用于控制叉车方向的转向电机和用于启动行驶的电子油门；所述升降电机、倾斜电机、转向电机和电子油门的输入端均连接至主控装置，所述升降电机、倾斜电机、转向电机和电子油门的输出端均连接至中间控制系统。进一步地，所述中间控制系统包括用于控制龙门架升降的升降液压系统、用于控制龙门架倾斜的倾斜液压系统、用于控制叉车方向的转向液压系统和用于驱动叉车行驶的行走驱动系统；所述升降液压系统、倾斜液压系统、转向液压系统和行走驱动系统的输入端均连接至人工操作系统和无人操作系统，所述升降液压系统、倾斜液压系统、转向液压系统和行走驱动系统的输出端均连接至叉车主体。进一步地，所述叉车主体包括用于搬运货物的龙门架和用于行驶的行走装置，所述龙门架安装在行走装置的上方，所述龙门架和行走装置的输入端均连接至中间控制系统。本技术的有益效果是：本技术采用的一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，包括人工操作系统、无人操作系统、中间控制系统和叉车主体；所述中间控制系统的输入端分别连接至人工操作系统和无人操作系统，所述中间控制系统的输出端连接至叉车主体；利用本系统能够通过人工驾驶或者无人驾驶的方式进行行驶以及对货物进行搬运，能够在不便于无人驾驶的情况下切换成人工驾驶继续进行作业，根据实际作业情况切换驾驶模式，提高了叉车作业的灵活性。附图说明下面结合附图和实例对本技术作进一步说明。图1是本技术一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统的基本结构框图；图2是本技术一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统的具体结构框图。具体实施方式参照图1，本技术的一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统的基本结构框图，包括无人操作系统100、人工操作系统200、中间控制系统300和叉车主体400，所述无人操作系统100包括传感器装置110、主控装置120和电动装置130，所述传感器装置110、主控装置120和电动装置130依次连接，所述人工操作系统200和电动装置130的输出端连接至中间控制系统300，所述中间控制系统300的输出端连接至叉车主体400。当使用无人驾驶叉车时，所述传感器装置110会采集到周围环境的地理信息，并将地理信息发送至主控装置120，所述主控装置120会同时根据预设的行驶搬运路线以及接收到的周围环境的地理信息进行响应，规划更好的路线实现实时避障，并输出驱动信号至电动装置130，利用电力驱动的方式来通过中间控制系统300从而实现叉车的行驶和搬运作业。当使用人工操作系统200时，利用人工操作非智能的方式来通过中间控制系统300从而实现叉车的行驶和搬运作业。参照图2，本技术的一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统的具体结构框图，所述无人操作系统100中的传感器装置110包括视觉传感器111、激光传感器112和超声波传感器113，所述无人操作系统100中的电动装置130包括升降电机131、倾斜电机132、转向电机133和电子油门134，所述人工操作系统200包括升降操作杆210、倾斜操作杆220、方向盘230和机械油门240，所述中间控制系统300包括升降液压系统310、倾斜液压系统320、转向液压系统330和行走驱动系统340，所述叉车主体400包括龙门架410和行走装置420。所述视觉传感器111、激光传感器112和超声波传感器113的输出端均连接至主控装置120的输入端，所述主控装置120的输出端分别连接至升降电机131、倾斜电机132、转向电机133和电子油门134，所述升降液压系统310的输入端连接至升降操作杆210和升降电机131，输出端连接至龙门架410，所述倾斜液压系统320的输入端连接至倾斜操作杆220和倾斜电机132，输出端连接至龙门架410，所述转向液压系统330的输入端连接至方向盘230和转向电机133，输出端连接至行走装置420，所述行走驱动系统340的输入端连接至机械油门240和电子油门134，输出端连接至行走装置420。当使用无人驾驶叉车时，所述视觉传感器111、激光传感器112和超声波传感器113会通过声光的方式对周围环境的地理信息进行采集，采集环境中障碍物的位置、高度、大小等信息，并将该信息发送至主控装置120，所述主控装置120会根据预设的作业路线以及接收到的地理信息进行路线规划，实现实时避障。当叉车需要转向时，所述主控装置120会输出转向信号至转向电机133，所述转向电机133会转到指定角度，带动转向液压系统330中的液压阀，所述转向液压系统330会响应驱动行走装置420实现转向操作；当叉车需要行驶时，所述主控装置120会输出行驶信号至电子油门134，所述电子油门134会响应输出行驶控制信号至行走驱动系统340，所述行走驱动系统340会响应输出驱动信号至行走装置420，实现行走操作；当叉车需要搬运货物时，龙门架410需要按照货物放置的位置进行一定高度的升降以及一定坡度的倾斜，才能顺利叉货，当需要升降时，所述主控装置120会输出升降信号至升降电机131，所述升降电机131会响应动作，通过升降液压系统310带动龙门架410实现升降操作，使龙门架410达到指定的高度；当需要倾斜时，所述主控装置120会输出倾斜信号至倾斜电机132，所述倾斜电机132会响应动作，通过倾斜液压系统320带动龙门架410实现倾斜操作，使龙门架410具有指定的坡度。当使用人工操作系统200时，能够通过升降操作杆210、倾斜操作杆220、方向盘230以及机械油门240进行实现。当需要升降时，驾驶员能够通过升降操作杆210来进行控制，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，其特征在于：包括人工操作系统、无人操作系统、中间控制系统和叉车主体；所述中间控制系统的输入端分别连接至人工操作系统和无人操作系统，所述中间控制系统的输出端连接至叉车主体；所述人工操作系统包括用于控制龙门架升降的升降操作杆、用于控制龙门架倾斜的倾斜操作杆、用于控制叉车方向的方向盘和用于启动行驶的机械油门；所述升降操作杆、倾斜操作杆、方向盘和机械油门分别连接至中间控制系统；所述无人操作系统包括用于检测周围环境障碍物的传感器装置、主控装置和用于电动操作的电动装置；所述传感器装置、主控装置和电动装置依次连接，所述电动装置还连接至中间控制系统；所述传感器装置包括视觉传感器、激光传感器和超声波传感器；所述视觉传感器、激光传感器和超声波传感器的输出端均连接至主控装置；所述电动装置包括用于控制龙门架升降的升降电机、用于控制龙门架倾斜的倾斜电机、用于控制叉车方向的转向电机和用于启动行驶的电子油门；所述升降电机、倾斜电机、转向电机和电子油门的输入端均连接至主控装置，所述升降电机、倾斜电机、转向电机和电子油门的输出端均连接至中间控制系统；所述中间控制系统包括用于控制龙门架升降的升降液压系统、用于控制龙门架倾斜的倾斜液压系统、用于控制叉车方向的转向液压系统和用于驱动叉车行驶的行走驱动系统；所述升降液压系统、倾斜液压系统、转向液压系统和行走驱动系统的输入端均连接至人工操作系统和无人操作系统，所述升降液压系统、倾斜液压系统、转向液压系统和行走驱动系统的输出端均连接至叉车主体；所述叉车主体包括用于搬运货物的龙门架和用于行驶的行走装置，所述龙门架安装在行走装置的上方，所述龙门架和行走装置的输入端均连接至中间控制系统。...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶和有人驾驶两用叉车系统，其特征在于：包括人工操作系统、无人操作系统、中间控制系统和叉车主体；所述中间控制系统的输入端分别连接至人工操作系统和无人操作系统，所述中间控制系统的输出端连接至叉车主体；所述人工操作系统包括用于控制龙门架升降的升降操作杆、用于控制龙门架倾斜的倾斜操作杆、用于控制叉车方向的方向盘和用于启动行驶的机械油门；所述升降操作杆、倾斜操作杆、方向盘和机械油门分别连接至中间控制系统；所述无人操作系统包括用于检测周围环境障碍物的传感器装置、主控装置和用于电动操作的电动装置；所述传感器装置、主控装置和电动装置依次连接，所述电动装置还连接至中间控制系统；所述传感器装置包括视觉传感器、激光传感器和超声波传感器；所述视觉传感器、激光传感器和超声波传感器的输出端均连接至主控装置；所述电动装置包括用于控...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯威潮，林群煦，
申请(专利权)人：江门市腾米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44