一种货箱搬运系统和机器人技术方案

本实用新型专利技术提供了一种货箱搬运系统和机器人，该系统包括具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；第一机器人上设置有第一取箱机构，第二机器人上设置有第二取箱机构。控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在第一预设尺寸范围内的情况下，向第一机器人发送第一搬运指令；在确定货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在第二预设尺寸范围内的情况下，向第二机器人发送第二搬运指令。在仓储作业场景中，利用上述两种机器人混合作业，取放具有多种货箱尺寸的货箱，能够提高货箱存储空间的使用率。箱存储空间的使用率。箱存储空间的使用率。

【技术实现步骤摘要】
一种货箱搬运系统和机器人


[0001]本技术应用于机器人任务调度领域，具体而言，涉及一种货箱搬运系统和机器人。

技术介绍

[0002]在仓储作业场景中，经常会需要搬运具有多种货箱尺寸的货箱，如果场地里使用一种机器人去搬运多种货箱尺寸的货箱，则该机器人上设置的取箱机构的取货能力需要适应多种货箱尺寸中的最大尺寸，这样必定会造成取箱机构能力的浪费，同时取箱机构的尺寸也因需要搬运最大尺寸的货箱而设置的体型较大，从而需要尺寸匹配的货箱存储空间来存储相对较小尺寸的货箱，会导致货箱存储空间浪费，货箱存储空间使用率低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种货箱搬运系统和机器人，用以解决在仓储作业场景中，货箱存储空间使用率低的缺陷。
[0004]第一方面，本技术提供了一种货箱搬运系统，具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人上设置有第一取箱机构，所述第二机器人上设置有第二取箱机构；
[0005]所述第一机器人可搬运货箱尺寸在第一预设尺寸范围内的货箱；所述第二机器人可搬运货箱尺寸在第二预设尺寸范围内的货箱；
[0006]所述控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第一预设尺寸范围内的情况下，向所述第一机器人发送第一搬运指令；在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，向所述第二机器人发送第二搬运指令；
[0007]所述第一机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，利用所述第一取箱机构获取并搬运所述目标货箱；
[0008]所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，利用所述第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构的取箱尺寸可调节。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述控制器配置为，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，确定所述目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸生成所述第二搬运指令；
[0011]所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构上设置有第一传感器组件；
[0013]所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，运行至所述目标货箱的取箱
位置处，利用所述第一传感器组件采集目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构包括第二伸缩臂勾取机构、第二调节机构和第一电机，所述第一电机与所述第二调节机构连接，并且所述第二调节机构在所述第一电机的驱动下，带动所述第二伸缩臂勾取机构沿所述第二机器人运动方向移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述第二调节机构包括第一皮带组件；所述第一皮带组件包括第一皮带和第一带轮，所述第一皮带上设置有驱动块；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述驱动块上；
[0016]所述第一电机设置在所述第一皮带组件的一端，所述第一带轮在所述第一电机的带动下旋转，所述第一皮带在所述第一带轮的带动下移动，所述驱动块在所述第一皮带带动下移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述驱动块带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述第二调节机构还包括第一导轨；所述第二伸缩臂勾取机构包括移动座和插取部件；
[0018]所述插取部件设置在所述移动座上，所述移动座设置在所述驱动块上；并且所述移动座滑动设置在所述第一导轨上。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述第二调节机构包括丝杠组件；所述丝杠组件包括螺杆和螺母；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述螺母上；所述螺杆套接在所述螺母上；
[0020]所述第一电机设置在所述丝杠组件的一端，所述螺杆在所述电机的带动下旋转，所述螺母在所述螺杆带动下沿所述螺杆移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述螺母带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构还设置第二电机、第二皮带组件；所述插取部件固定连接在所述第二皮带组件中的第三皮带上；所述第二皮带组件中的第三皮带设置在所述移动座上；
[0022]所述第二皮带组件中的第三皮带在所述第二电机的驱动下带动所述插取部件移动，以获取所述目标货箱。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述第二伸缩臂勾取机构伸缩方向与所述第二机器人运动方向垂直。
[0024]在一种可能的实施方式中，所述第二机器人还设置有第二传感器组件；
[0025]所述第二机器人在调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配后，基于所述第二传感器组件采集的货箱校验尺寸，判断所述货箱校验尺寸与所述目标货箱尺寸是否相匹配；如果相匹配，则利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱；如果不相匹配，则利用所述货箱校验尺寸调整所述第二取箱机构，在确定所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述货箱校验尺寸相匹配的情况下，利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。
[0026]在一种可能的实施方式中，所述第二取箱机构设置在第二提升门架上，所述第二提升门架设置在第二机器人本体的中轴线上，所述第二提升门架包括第二导轨；所述第二
取箱机构与所述第二导轨滑动连接，可沿所述第二导轨滑动。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述第二机器人设置有多个第二暂存机构；所述第二暂存机构设置在所述第二提升门架的远离所述第二取箱机构的一侧；
[0028]所述第二取箱机构在获取到所述目标货箱之后，将所述目标货箱放置于所述第二暂存机构上。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述第一预设尺寸范围包括由第一尺寸阈值和第二尺寸阈值组成的范围，所述第二尺寸阈值大于所述第一尺寸阈值；所述第二预设尺寸范围包括由第三尺寸阈值和第四尺寸阈值组成的范围，所述第四尺寸阈值大于所述第三尺寸阈值。
[0030]在一种可能的实施方式中，所述第二尺寸阈值小于或等于第三尺寸阈值。
[0031]在一种可能的实施方式中，所述第一取箱机构的取箱尺寸可调节。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述控制器配置为，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第一预设尺寸范围内的情况下，确定所述目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸生成所述第一搬运指令；
[0033]所述第一机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，调整所述第一取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第一取箱机构获取并搬运所述目标货箱。
[0034]在一种可能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货箱搬运系统，其特征在于，所述系统包括：具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人上设置有第一取箱机构，所述第二机器人上设置有第二取箱机构；所述第一机器人可搬运货箱尺寸在第一预设尺寸范围内的货箱；所述第二机器人可搬运货箱尺寸在第二预设尺寸范围内的货箱；所述控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第一预设尺寸范围内的情况下，向所述第一机器人发送第一搬运指令；在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，向所述第二机器人发送第二搬运指令；所述第一机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，利用所述第一取箱机构获取并搬运所述目标货箱；所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，利用所述第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。2.根据权利要求1所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构的取箱尺寸可调节。3.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述控制器配置为，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，确定所述目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸生成所述第二搬运指令；所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。4.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构上设置有第一传感器组件；所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，运行至所述目标货箱的取箱位置处，利用所述第一传感器组件采集目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。5.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构包括第二伸缩臂勾取机构、第二调节机构和第一电机，所述第一电机与所述第二调节机构连接，并且所述第二调节机构在所述第一电机的驱动下，带动所述第二伸缩臂勾取机构沿所述第二机器人运动方向移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。6.根据权利要求5所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构包括第一皮带组件；所述第一皮带组件包括第一皮带和第一带轮，所述第一皮带上设置有驱动块；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述驱动块上；所述第一电机设置在所述第一皮带组件的一端，所述第一带轮在所述第一电机的带动下旋转，所述第一皮带在所述第一带轮的带动下移动，所述驱动块在所述第一皮带带动下移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述驱动块带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。7.根据权利要求6所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构还包括第一导轨；所述第二伸缩臂勾取机构包括移动座和插取部件；
所述插取部件设置在所述移动座上，所述移动座设置在所述驱动块上；并且所述移动座滑动设置在所述第一导轨上。8.根据权利要求5所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构包括丝杠组件；所述丝杠组件包括螺杆和螺母；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述螺母上；所述螺杆套接在所述螺母上；所述第一电机设置在所述丝杠组件的一端，所述螺杆在所述电机的带动下旋转，所述螺母在所述螺杆带动下沿所述螺杆移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述螺母带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。9.根据权利要求7所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构还设置第二电机、第二皮带组件；所述插取部件固定连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：