上料装置及仓储系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种上料装置及仓储系统。上料装置用于向搬运机器人运输货物，上料装置包括支架和设置在支架上的存储单元，存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，滚动传送件具有能够与存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向货物进出口的方向转动，以将存储单元内的货物输送至存储单元外侧的搬运机器人。本实用新型专利技术在上料过程中，自动化程度较好、作业效率较高。作业效率较高。作业效率较高。

【技术实现步骤摘要】
上料装置及仓储系统


[0001]本技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种上料装置及仓储系统。

技术介绍

[0002]仓储是物流的一个重要环节，也是现代工业发展的重要环节。
[0003]在现有的仓储系统中，已部分实现了机械化和自动化，例如可用搬运机器人将货物运送至不同的货架。然而，即便是一定程度上实现了机械化和自动化，仍有部分工作需要人力进行辅助的处理。例如，在货物到达仓储系统入口时，需要人工对搬运机器人等进行上料，在搬运机器人上的货板不止一层，或者货板高度较高的情况下，需要逐层多次上料，然后由搬运机器人将货物运送到预设地点。
[0004]在上述的仓储系统中，由于需要人工完成货物的上料过程，因此自动化程度较低，作业效率较差。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本技术实施例提供一种上料装置及仓储系统，可以自动完成上料过程，自动化程度较高，作业效率也得到了提高。
[0006]为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：
[0007]本技术实施例第一方面提供一种上料装置，用于向搬运机器人运输货物，上料装置包括支架和设置在支架上的存储单元，存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，滚动传送件具有能够与存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向货物进出口的方向转动，以将存储单元内的货物输送至存储单元外侧的搬运机器人。
[0008]本技术实施例第二方面提供一种仓储系统，包括搬运机器人和上述的上料装置，搬运机器人具有货板，货板和上料装置的存储单元对应设置，以和上料装置进行上料操作。
[0009]本技术实施例具有如下优点：
[0010]通过采用上料装置进行上料，在与搬运机器人等物料机器人配合使用时，通过控制滚动传送件沿朝向货物进出口的方向转动而产生的牵引力，将存储单元中的货物输送至货物进出口的外侧，以使货物进入到搬运机器人中，无需人工上料，因此自动化程度较高，作业效率较高。
附图说明
[0011]图1为本申请实施例一提供的上料装置的分解结构示意图；
[0012]图2为本申请实施例一提供的上料装置和搬运机器人配合的一种状态下的结构示意图；
[0013]图3为本申请实施例一提供的上料装置中支架的结构示意图；
[0014]图4为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的示意图；
[0015]图5为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的另一个角度的示意图；
[0016]图6为图2的A处的局部放大图；
[0017]图7为本申请实施例一提供的上料装置的局部结构的立体结构示意图；
[0018]图8为图1的上料装置中其中一层的存储单元的结构示意图；
[0019]图9为本申请实施例一提供的上料装置中机械臂的立体结构示意图；
[0020]图10为本申请实施例一提供的上料装置的立体结构示意图；
[0021]图11为图9的B处的局部放大图；
[0022]图12为本申请实施例一提供的上料装置中行走架与滑轨的连接局部结构的爆炸示意图；
[0023]图13为本申请实施例三提供的上料控制方法的流程图；
[0024]图14为本申请实施例四提供的控制装置的结构框图。
[0025]附图标记说明：
[0026]100
‑
上料装置；200
‑
搬运机器人；300
‑
控制装置；201
‑
货架；202
‑
移动底盘；203
‑
取货装置；204
‑
固定支架；205
‑
货板；1
‑
支架；11
‑
立柱；111
‑
顶部框；12
‑
支撑架；120
‑
支撑部；1201
‑
第一支撑部；1202
‑
第二支撑部；1203
‑
第一端；1204
‑
第二端；1205
‑
第三支撑部；1206
‑
竖直延伸段；1207
‑
水平延伸段；121
‑
前立柱；122
‑
后立柱；123
‑
支脚；13
‑
避让槽；14
‑
端部连接件；141
‑
导向件；142
‑
导向面；143、144
‑
倾斜区域；2
‑
存储单元；21
‑
货物进出口；22
‑
滚动传送件；221
‑
多楔带滚筒；222
‑
楔带槽；23
‑
载置空间；3
‑
检测组件；31
‑
第一位置检测传感器；32
‑
第二位置检测传感器；5
‑
机械臂；51
‑
活动件；52
‑
活动推杆；6
‑
行走架；61
‑
支撑架体；611
‑
连接板；62
‑
连接梁；63
‑
滑轨；64
‑
滑块；65
‑
检测件；651
‑
检测部；652
‑
连接部；653
‑
第一检测件；654
‑
第二检测件；71
‑
第一感应单元；72
‑
启动开关；721
‑
开关支架；722
‑
检测摇臂；8
‑
速度传感器；81
‑
第一速度传感器；82
‑
第二速度传感器；91
‑
第一位置传感器；92、921、922
‑
第二位置传感器；93
‑
滚轮；94
‑
第一存储单元；95
‑
第二存储单元；96、97
‑
上下料位置传感器。
具体实施方式
[0027]在现有的仓储系统中，作为一个重要环节，已经可以利用搬运机器人等物流机器人将货物运送至不同的货架，然而，对搬运机器人的上料仍然是依靠人力完成，这在搬运机器人上的货板不止一层，或者货板高度较高的情况下，需要逐层多次上料，造成自动化程度较低，作业效率较差。
[0028]为了解决上述问题，本申请提出一种上料控制方法、控制装置、上料装置及仓储系统，通过上料装置自动完成货物的上料，自动化程度较高，作业效率也较高。
[0029]为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0030]实施例一
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上料装置，其特征在于，用于向搬运机器人运输货物，所述上料装置包括支架和设置在所述支架上的存储单元，所述存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，所述滚动传送件具有能够与所述存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，所述滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向所述货物进出口的方向转动，以将所述存储单元内的货物输送至所述存储单元外侧的所述搬运机器人。2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述存储单元上还设置有驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动装置，所述上料装置还包括和所述第一驱动装置电连接的控制器，所述第一驱动装置与所述滚动传送件连接，所述控制器用于控制所述第一驱动装置，以使所述第一驱动装置驱动所述滚动传送件沿朝向所述货物进出口外侧的方向转动。3.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，还包括可相对所述存储单元移动的机械臂，所述机械臂用于通过自身的移动将所述存储单元内的货物带动至所述存储单元外侧。4.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动，以挡设在所述货物的输送路径上；所述活动件用于在所述机械臂相对所述存储单元移动时，与所述货物抵接并将所述货物推至所述存储单元外侧。5.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂沿所述货物的输送方向延伸，且所述机械臂具有朝向所述货物进出口的第一端和背离所述货物进出口的第二端，所述活动件设置在所述机械臂的第二端。6.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂相对于所述存储单元移动时，所述机械臂的第二端的活动范围为由从所述存储单元的背离所述货物进出口的一端至所述货物进出口处。7.根据权利要求5或6所述的上料装置，其特征在于，所述活动件为活动推杆，所述活动推杆的第一端可转动的连接于所述机械臂上，所述活动推杆的第二端为自由端，且所述活动推杆的杆体用于推动所述货物，以将所述货物推至所述存储单元外侧。8.根据权利要求7所述的上料装置，其特征在于，所述活动推杆可相对于所述机械臂转动，且所述活动推杆转动至水平位置时，所述活动推杆相对于所述机械臂呈展开状态；所述活动推杆转动至竖直位置时，所述活动推杆相对于所述机械臂呈折叠状态。9.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂的移动方向沿水平方向。10.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，还包括可相对所述存储单元移动的机械臂，所述机械臂用于通过自身的移动将所述存储单元内的货物带动至所述存储单元外侧；所述驱动组件还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述支架上，且所述第二驱动装置和所述控制器电连接，以在所述控制器的控制下驱动所述机械臂相对于所述存储单元移动。11.根据权利要求10所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动，以挡设在所述货物的输送路径上；所述活动件用于在所述机械臂相对所述存储单元移动时，与所述货物抵接并将所述货物推至所述存储单元外侧；所述上料装置还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器设置于所述存储单元上，
用于检测所述存储单元内的货物的位置，所述第二驱动装置和所述第一位置传感器均和所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述货物的位置控制所述机械臂相对于所述存储单元的位置，以使所述活动件位于所述货物的背离货物出口的一侧。12.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，所述存储单元为多个，且多个所述存储单元沿竖直方向排列。13.根据权利要求3所述的上料...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，孔哲，高明，赖文哲，严智凯，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：