一种检测车位的方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种检测车位的方法和装置。包括：获取全景图像中车位的角点集合；根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。本公开实施例，通过预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点，进而确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点，能够快速识别多种类型的车位，如水平车位、垂直车位和平行四边形的车位，不受车位颜色的限制。提高了车位检测的识别率。的识别率。的识别率。

【技术实现步骤摘要】
一种检测车位的方法和装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种检测车位的方法和装置。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的快速发展以及汽车普及率的日益提高，城市里的泊车位日益稀缺。自动泊车对车辆来说变得越来越重要。而自动泊车质量与车位线的检测息息相关，相关技术中，车位检测技术还不够完善，漏检误检的问题仍然存在，且不能够对多类型的车位进行检测，例如倾斜车位，只能处理白色车位线、无法处理其他场景的车位线，例如砖地。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的至少一个问题，本公开提供一种检测车位的方法和装置。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种检测车位的方法，包括：
[0005]获取全景图像中车位的角点集合；
[0006]根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；
[0007]确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；
[0008]根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。
[0009]在一种可能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测车位的方法，其特征在于，包括：获取全景图像中车位的角点集合；根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的角点类型配对规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点，包括：从所述角点集合中获取目标车位的一个角点；以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围；在所述匹配范围内，根据预设的角点类型匹配规则，确定与所述角点属于同一目标车位剩余角点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围，包括：以所述角点为圆心，分别以第一预设长度和第二预设长度为半径作圆，得到两个圆形；将所述两个圆形构成的环状区域作为所述角点的匹配范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点，包括：连接所述两个角点，得到所述目标车位的车位线；在所述两个角点中，以其中一个角点为圆心，以预设长度为半径，以所述半径与所述车位线的交点为起点，顺时针或逆时针旋转与所述角点的类型相匹配的角度作圆弧；将所述圆弧的终点作为所述目标车位的剩余角点。5.根据权利要求4所述方法，所述预设长度被设置为按照下述方式获得：根据车位边长与图像坐标之间的比例关系，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦义，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：