一种苹果采摘机器人末端执行机构制造技术

本发明专利技术公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明专利技术安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执行机构采摘苹果的问题。执行机构采摘苹果的问题。执行机构采摘苹果的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘机器人末端执行机构


[0001]本专利技术涉及农业果蔬采摘领域，尤其涉及一种苹果采摘机器人末端执行机构。

技术介绍

[0002]果实的采摘和收获是农业生产中一项重要的任务，随着人们需求的不断上升，作物的产量也随之增加。苹果是国民度极高的水果，经过多年的发展，我国苹果种植面积最大且产量最大，已在国际苹果市场上占有一席之地。苹果具有高营养价值，高产量和收益较高的特征。然而，目前为止，苹果的采摘工作大多都要靠人工采摘完成。故在农业机器人的研究和设计领域中，迫切需要采摘机器人来解决人工采摘耗时长、劳动密集、低效率且自动化程度低的问题。采摘机器人的末端执行机构的设计作为实现高效率和低损失的采摘机器人的重要组成部分，研究和设计苹果采摘机器人末端执行机构，能够为提高采摘机器人性能和降低劳动强度提供一种解决方案，并具有良好的市场应用前景。
[0003]现有技术CN107567815A提供了一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法，通过设置气囊筒与机械臂连接件连接，刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上，二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括有小臂连接件（1）、调节机构（2）、夹持机构（3）和切割机构（4）；其特征在于：所述调节机构（2）安装在所述小臂连接件（1）末端，所述夹持机构（3）安装在所述调节机构（2）两侧，所述切割机构（4）安装在所述夹持机构（3）外侧；所述夹持结构（3）包括有安装在调节机构（2）上的两个对称的爪壳连接杆（301），所述爪壳连接杆（301）内侧安装有球型壳状的手指外壳（302），所述手指外壳（302）内侧嵌入安装有的圆环形的爪壳气囊（303）。2.如权利要求1所述的一种苹果采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述调节机构（2）包括电机架（201），所述小臂连接件（1）安装在电机架（201）底端，电机架（201）顶端垂直安装有导轨（202），导轨（202）两端安装有滑块（203），滑块（203）一侧安装有滑块上板（204），滑块上板（204）位于导轨（202）侧面，滑块上板（204）底端活动连接有连杆（205），两个滑块上板（204）的连杆（205）通过铰接件（206）铰接在一起；电机架（201）上有由直流伺服电机与减速器构成的舵机，舵机来连接连杆（205）。3.如权利要求2所述的一种苹果采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述电机架（201）与所述小臂连接件（1）之间通过螺纹固定连接，所述滑块上板（204）与所述滑块（203）之间通过螺纹固定连接。4.如权利要求2所述的一种苹果采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述爪壳连接杆（301）与所述滑块（203）通过螺纹固定连接，所述手指外壳（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建彬，周子夜，徐慧敏，万宁静，李庆安，姚金结，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：