机械臂的末端机构制造技术

本公开提供了一种机械臂的末端机构，其包括安装座和工具连接器，安装座包括安装座壳体和齿轮组，安装座壳体包括用于与机械臂连接的主体部和导向部，主体部具有收容腔，导向部设有与收容腔连通的导孔，齿轮组收容于收容腔中，齿轮组包括第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮设有沿轴向贯通、与导孔对应的螺纹孔，第二齿轮用于带动第一齿轮转动，工具连接器包括连接段和沿轴向位于连接段后方的导向段，连接段设有外螺纹，连接段螺纹连接于螺纹孔，导向段的外壁与导孔的内壁配合，以限制工具连接器向第一齿轮位移。第一齿轮与连接段螺纹连接以及导向段的外壁与导孔的内壁配合，实现了工具连接器安装过程的轴向拉紧及定位的作用。定位的作用。定位的作用。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的末端机构


[0001]本公开涉及医疗机械
，尤其涉及一种机械臂的末端机构。

技术介绍

[0002]同一机器人会应用于多种治疗场合，同种治疗场合下，需要根据患者不同体位、使手术工具从不同角度指向预定的手术部位。为了扩大机器人的可到达范围，需要在机器人的机械臂末端安装不同长度、不同倾角的工具连接器(工具连接器的末端连接手术工具)以将对应的手术工具安装到位。现有的工具连接器上设有销孔，与工具连接器连接的机械臂末端设有与销孔对应的定位孔，销孔需要与定位孔对准然后再拧紧螺钉，在安装过程中，销孔与定位孔不容易对准，增加了工具连接器的安装难度。

技术实现思路

[0003]鉴于
技术介绍
中存在的问题，本公开的目的在于提供一种机械臂的末端机构，其能够将工具连接器快速安装到位，降低工具连接器的安装难度，提高安装速度。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供了一种机械臂的末端机构，其包括安装座和工具连接器，安装座包括安装座壳体和齿轮组，安装座壳体包括用于与机械臂连接的主体部和导向部，主体部具有收容腔，导向部设有与收容腔连通的导孔，齿轮组收容于收容腔中，齿轮组包括第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮设有沿轴向贯通、与导孔对应的螺纹孔，第二齿轮用于带动第一齿轮转动，工具连接器包括连接段和沿轴向位于连接段后方的导向段，连接段设有外螺纹，连接段螺纹连接于螺纹孔，导向段的外壁与导孔的内壁配合，以限制工具连接器向第一齿轮位移。
[0005]在一实施例中，导向段的外壁和导孔的内壁两者中，一者设有沿轴向延伸的导槽，另一者设有沿轴向延伸的突起，突起的至少部分插入导槽中。
[0006]在一实施例中，导向段包括邻近连接段的第一端和与第一端相背设置的第二端，导向段由第二端向第一端逐渐收缩；导孔由开口端向内逐渐收缩。
[0007]在一实施例中，导向段的外壁和导孔的内壁设置为彼此接触配合的圆锥面。
[0008]在一实施例中，导槽包括靠近第一端的入口和与入口连通的槽体，入口由第一端向槽体逐渐收窄，沿与轴向垂直的方向，槽体的宽度等于突起的宽度。
[0009]在一实施例中，突起设置为导向键，导孔内设有沿轴向延伸的键槽，导向键的至少部分固定于键槽中。
[0010]在一实施例中，导向键包括尾部、延伸部和位于延伸部前端的头部，尾部固定于导向部，延伸部和头部固定于键槽中，由突起插入导槽的方向，头部逐渐收窄。
[0011]在一实施例中，第二齿轮设有沿轴向贯通的固定孔，安装座还包括旋钮，旋钮包括手柄和连接于手柄的转轴，转轴穿过主体部固定于固定孔中。
[0012]在一实施例中，安装座还包括止挡盘，止挡盘设置于主体部的远离导向部的一侧，止挡盘包括止挡部，止挡部沿轴向将齿轮组固定在收容腔中，止挡盘还包括沿轴向向后凸
出于止挡部的凸缘；主体部设有与凸缘对应的缺口。
[0013]在一实施例中，所述机械臂的末端机构还包括安装法兰、转接座、隔菌套压环，安装法兰用于套设在机械臂的末端，转接座连接于安装法兰，安装座连接于转接座，隔菌套压环夹设于转接座与安装座之间。
[0014]本公开的有益效果：在本公开的机械臂的末端机构中，第一齿轮与连接段螺纹连接以及导向段的外壁与导孔的内壁配合，实现了工具连接器安装过程的轴向拉紧及定位的作用，防止了工具连接器沿轴向连接不稳定的问题，同时避免了工具连接器沿轴向旋入螺纹孔过深或过浅导致安装不到位的问题，将工具连接器快速安装到位，降低了工具连接器的安装难度，提高了安装速度。
附图说明
[0015]图1是根据本公开的机械臂的末端机构的组装图。
[0016]图2是图1的分解图。
[0017]图3是图2的局部剖视图。
[0018]图4是图1的局部剖视图。
[0019]图5是图1中的部分组成构件的立体图。
[0020]图6是图4中的圆圈C的放大图。
[0021]图7是图2中的部分组成构件的分解图。
[0022]其中，附图标记说明如下：
[0023]1安装座
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141止挡部
[0024]11安装座壳体
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142凸缘
[0025]111主体部
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2工具连接器
[0026]111A收容腔
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21连接段
[0027]111B安装腔
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211被识别部
[0028]112导向部
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212固定槽
[0029]112A导孔
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22导向段
[0030]112B键槽
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221导槽
[0031]113突起
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221A入口
[0032]113A尾部
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221B槽体
[0033]113B延伸部
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222第一端
[0034]113C头部
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223第二端
[0035]114周壁
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23工具安装段
[0036]115缺口
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3安装法兰
[0037]12齿轮组
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4转接座
[0038]121第一齿轮
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41凸棱
[0039]121A螺纹孔
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5隔菌套压环
[0040]122第二齿轮
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51凹槽
[0041]122A固定孔
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6识别器
[0042]13旋钮
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7工具识别电路板
[0043]131手柄
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8收发电路板
[0044]132转轴
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9机械臂
[0045]14止挡盘
具体实施方式
[0046]附图示出本公开的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本公开的示例，本公开可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的末端机构，其特征在于，包括安装座(1)和工具连接器(2)，安装座(1)包括安装座壳体(11)和齿轮组(12)，安装座壳体(11)包括用于与机械臂(9)连接的主体部(111)和导向部(112)，主体部(111)具有收容腔(111A)，导向部(112)设有与收容腔(111A)连通的导孔(112A)，齿轮组(12)收容于收容腔(111A)中，齿轮组(12)包括第一齿轮(121)和与第一齿轮(121)啮合的第二齿轮(122)，第一齿轮(121)设有沿轴向贯通、与导孔(112A)对应的螺纹孔(121A)，第二齿轮(122)用于带动第一齿轮(121)转动，工具连接器(2)包括连接段(21)和沿轴向位于连接段(21)后方的导向段(22)，连接段(21)设有外螺纹，连接段(21)螺纹连接于螺纹孔(121A)，导向段(22)的外壁与导孔(112A)的内壁配合，以限制工具连接器(2)向第一齿轮(121)位移。2.根据权利要求1所述的机械臂的末端机构，其特征在于，导向段(22)的外壁和导孔(112A)的内壁两者中，一者设有沿轴向延伸的导槽(221)，另一者设有沿轴向延伸的突起(113)，突起(113)的至少部分插入导槽(221)中。3.根据权利要求1所述的机械臂的末端机构，其特征在于，导向段(22)包括邻近连接段(21)的第一端(222)和与第一端(222)相背设置的第二端(223)，导向段(22)由第二端(223)向第一端(222)逐渐收缩；导孔(112A)由开口端向内逐渐收缩。4.根据权利要求3所述的机械臂的末端机构，其特征在于，导向段(22)的外壁和导孔(112A)的内壁设置为彼此接触配合的圆锥面。5.根据权利要求2所述的机械臂的末端机构，其特征在于，导槽(221)包括靠近第一端(222)的入口(221A)和与入口(221A)连通的槽体(221B)...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶泽群，蔡广杰，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：