一种正反向通用带附加臂的牛头机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种正反向通用带附加臂的牛头机械手，包括机座、控制箱、机架横梁，机架横梁的顶部设有滑轨，滑轨上滑动安装有由第一伺服电机驱动滑动的第一滑行机构，滑板机构上安装有第一滑块，第一滑块上滑动安装有由第二伺服电机驱动滑动的第二滑行机构，第一滑行机构的滑行方向与第二滑行机构的滑行方向相互垂直，第二滑行机构上设有引拔手臂座，引拔手臂座上滑动安装有由第三伺服电机驱动升降的主手臂，机架横梁的底部安装有副手臂座，副手臂座上滑动安装有由第四伺服电机驱动升降的副手臂，副手臂可与主手臂相互配合，仅用一台机械手可实现多个步骤的生产，使得机械手的功能得到拓展，实用性和适用范围更加广泛，有利于降低生产成本以及产线的占用空间。有利于降低生产成本以及产线的占用空间。有利于降低生产成本以及产线的占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种正反向通用带附加臂的牛头机械手


[0001]本技术涉及一种机械设备，特别是一种正反向通用带附加臂的牛头机械手。

技术介绍

[0002]机械手在注塑及其他行业应用越来越广泛，将机械手应用到模内贴标时，由于注塑模内贴标需要机械手完成取标、贴标、拿取产品和摆放产品多个动作，现有的普通机械手并不能满足多个动作要求，导致客户和厂家为了使用模内贴标设备会多增添多台机械手来配合模内贴标机，从而导致生产成本增加，也占据了大量的生产空间；此外在不同的生产车间为了做不同的布局，对机械手可能需要换向摆放，这样在生产同一款不同方向的机械手会额外增加或更换不同的机构件，这样无疑增加了制造成本和仓库库存。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种正反向通用带附加臂的牛头机械手。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种正反向通用带附加臂的牛头机械手，包括机座、控制箱、安装在所述机座上的机架横梁，所述机架横梁的顶部设有滑轨，所述滑轨上滑动安装有由第一伺服电机驱动滑动的第一滑行机构，所述第一滑行机构上安装有第一滑块，所述第一滑块上滑动安装有由第二伺服电机驱动滑动的第二滑行机构，所述第一滑行机构的滑行方向与所述第二滑行机构的滑行方向相互垂直，所述第二滑行机构上设有引拔手臂座，所述引拔手臂座上滑动安装有由第三伺服电机驱动升降的主手臂，所述机架横梁的底部安装有副手臂座，所述副手臂座上滑动安装有由第四伺服电机驱动升降的副手臂。
[0006]所述第一滑行机构包括滑动安装在所述滑轨上的横行滑板，所述第一伺服电机安装在所述横行滑板的顶部，所述机架横梁的顶部安装有与所述第一伺服电机相啮合的第一齿条，所述第一滑块安装在所述横行滑板的顶部。
[0007]所述第二伺服电机安装在所述横行滑板的顶部，所述第二滑行机构包括滑动安装在所述第一滑块上的引拔横梁，所述引拔横梁的一侧安装有与所述第二伺服电机相啮合的第二齿条，所述引拔手臂座安装在所述引拔横梁的一端。
[0008]所述机架横梁的顶部两端安装有感应片，所述横行滑板侧边对应所述感应片的位置安装有接近开关。
[0009]所述第三伺服电机安装在所述引拔手臂座的一侧，所述引拔手臂座上安装有第二滑块，所述主手臂滑动安装在所述第二滑块上。
[0010]所述控制箱安装在所述机架横梁的任意一端上，所述控制箱与所述机架横梁之间通过固定板连接。
[0011]所述机架横梁的顶部两端安装有横行安全顶。
[0012]本技术的有益效果是：本技术在机架横梁的底部增加有副手臂，可与通
过滑行机构滑动安装在机架横梁顶部的主手臂相互配合，仅用一台机械手可实现多个步骤的生产，使得机械手的功能得到拓展，实用性和适用范围更加广泛，有利于降低生产成本以及产线的占用空间；此外机械手由多个机构装配而成，控制箱也采用可拆卸的安装方式，可安装在机架横梁的任意一端，使得设备正反向的装配非常简单，无需增加任何结构件。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1是本技术的装配示意图；
[0015]图2是机座、机架横梁与控制箱的装配示意图；
[0016]图3是第一滑行机构的装配示意图；
[0017]图4是第二滑行机构的装配示意图；
[0018]图5是主手臂的分解示意图；
[0019]图6是副手臂的装配示意图。
具体实施方式
[0020]参照图1至图6，一种正反向通用带附加臂的牛头机械手，包括机座1、控制箱11、安装在所述机座1上的机架横梁2，所述机架横梁2的顶部设有滑轨12，所述滑轨12上滑动安装有由第一伺服电机3驱动滑动的第一滑行机构，所述第一滑行机构上安装有第一滑块 4，所述第一滑块4上滑动安装有由第二伺服电机5驱动滑动的第二滑行机构，所述第一滑行机构的滑行方向与所述第二滑行机构的滑行方向相互垂直，所述第二滑行机构上设有引拔手臂座6，所述引拔手臂座6上滑动安装有由第三伺服电机7驱动升降的主手臂8，在本实施例中，所述第三伺服电机7与主手臂8之间采用齿条或传动带实现升降传动，可采用单节或双节手臂，所述机架横梁2的底部安装有副手臂座9，所述副手臂座9上滑动安装有由第四伺服电机16驱动升降的副手臂10，在本实施例中，所述伺服电机16与副手臂10之间可采用齿条或传动带实现升降传动，所述主手臂8与副手臂10的下端安装有用于吸取产品的固定吸盘，所述主手臂8与副手臂10的下端径向转动安装有吸盘座，吸盘座由转动电机或直线气缸驱动，所述吸盘座上安装所述固定吸盘，使得固定吸盘转动后与手臂之间产生相应的夹角，在应用于注塑模内贴标生产时，主手臂8可先吸取贴标运送到模内贴标设备内，待产品成型后再由主手臂8取出，再运送到副手臂10的位置，由副手臂10吸取完成之后的摆放行程，减少主手臂的移动行程，提高生产效率，通过主手臂与副手臂的相互配合，仅用一台机械手可实现多个步骤的生产，从而使得机械手的功能得到拓展，实用性和适用范围更加广泛，有利于降低生产成本以及产线的占用空间。
[0021]所述第一滑行机构包括滑动安装在所述滑轨12上的横行滑板13，所述第一伺服电机 3安装在所述横行滑板13的顶部，所述机架横梁2的顶部安装有与所述第一伺服电机3相啮合的第一齿条14，所述第一滑块4安装在所述横行滑板13的顶部，结构可靠，采用齿轮齿条配合传动，增强了载荷、稳定性和耐久性。
[0022]所述第二伺服电机5安装在所述横行滑板13的顶部，所述第二滑行机构包括滑动安装在所述第一滑块4上的引拔横梁20，所述引拔横梁20的一侧安装有与所述第二伺服电机 5相啮合的第二齿条，所述引拔手臂座6安装在所述引拔横梁20的一端，结构可靠，采用
齿轮齿条配合传动，增强了载荷、稳定性和耐久性。
[0023]所述机架横梁2的顶部两端安装有感应片18，所述横行滑板13侧边对应所述感应片 18的位置安装有接近开关19，通过感应片18接近接近开关19，可用于限制横行滑板13的行程距离。
[0024]所述第三伺服电机7安装在所述引拔手臂座6的一侧，所述引拔手臂座6上安装有第二滑块15，所述主手臂8滑动安装在所述第二滑块15上，整体滑动部分采用精密的导轨滑块，增强了有效载荷、设备运行的稳定性和耐久性。
[0025]所述控制箱11安装在所述机架横梁2的任意一端上，所述控制箱11与所述机架横梁 2之间通过固定板连接，所述固定板为L型板，机械手由多个机构装配而成，控制箱也采用可拆卸的安装方式，可安装在机架横梁的任意一端，使得设备正反向的装配非常简单，无需增加任何结构件。
[0026]所述机架横梁2的顶部两端安装有横行安全顶17，采用横行安全顶17对横行滑板 13起到安全定位的作用，并降低设备运行噪音。
[0027]以上的实施方式不能限定本专利技术创造的保护范围，专业
的人员在不脱离本专利技术创造整体构思的情况下，所做的均等修饰与变化，均仍属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种正反向通用带附加臂的牛头机械手，包括机座（1）、控制箱（11）、安装在所述机座（1）上的机架横梁（2），其特征在于所述机架横梁（2）的顶部设有滑轨（12），所述滑轨（12）上滑动安装有由第一伺服电机（3）驱动滑动的第一滑行机构，所述第一滑行机构上安装有第一滑块（4），所述第一滑块（4）上滑动安装有由第二伺服电机（5）驱动滑动的第二滑行机构，所述第一滑行机构的滑行方向与所述第二滑行机构的滑行方向相互垂直，所述第二滑行机构上设有引拔手臂座（6），所述引拔手臂座（6）上滑动安装有由第三伺服电机（7）驱动升降的主手臂（8），所述机架横梁（2）的底部安装有副手臂座（9），所述副手臂座（9）上滑动安装有由第四伺服电机（16）驱动升降的副手臂（10）。2.根据权利要求1所述的正反向通用带附加臂的牛头机械手，其特征在于所述第一滑行机构包括滑动安装在所述滑轨（12）上的横行滑板（13），所述第一伺服电机（3）安装在所述横行滑板（13）的顶部，所述机架横梁（2）的顶部安装有与所述第一伺服电机（3）相啮合的第一齿条（14），所述第一滑块（4）安装在所述横行滑板（13）的顶部。3.根据权利要求2所述的正反向通用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张震，曾爱民，罗丁，
申请(专利权)人：珠海市可为精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：