抓取治具制造技术

本实用新型专利技术提供一种抓取治具，包括治具安装板、安装在治具安装板上的夹持机构及用于驱动夹持机构运动的夹持驱动机构；夹持机构包括：上固定板：安装在治具安装板上；夹持爪：数量为若干个，沿上固定板呈圆周排列，与上固定板轴接，可相对上固定板转动；驱动板：与拉杆的第二端连接，与治具安装板间隔设置；转接杆：数量与夹持爪的数量相同，第一端与驱动板轴接，第二端与夹持爪轴接；夹持驱动机构与驱动板连接，使驱动板向靠近或远离治具安装板的方向运动。改进了抓取治具的驱动结构，转接杆和驱动板的配合，通过控制转接杆的运动距离和驱动板的运动距离，可控制夹持爪的开张尺寸，以适配夹持不同尺寸的产品。夹持不同尺寸的产品。夹持不同尺寸的产品。

【技术实现步骤摘要】
抓取治具


[0001]本技术涉及运输机械
，具体涉及一种抓取治具。

技术介绍

[0002]现有技术中，抓取治具的驱动通常采用电缸或气缸。电缸和气缸作为动力源直接连接驱动抓取治具的夹持爪，或通过杆转接的结构驱动夹持爪。
[0003]现有技术中的抓取治具及驱动结构存在如下缺陷：
[0004](1)电缸和气缸的伸缩距离决定夹持爪的开合度，导致夹持爪的开合尺度较难控制。
[0005](2)电缸和气缸与夹持爪之间采用直连，治具整体长度大，占用空间大。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于解决前述技术问题之一，改进抓取治具的连动结构。
[0007]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0008]一种抓取治具，包括治具安装板、安装在治具安装板上的夹持机构及用于驱动夹持机构运动的夹持驱动机构；
[0009]所述夹持机构包括：
[0010]上固定板：安装在治具安装板上；
[0011]夹持爪：数量为若干个，沿上固定板呈圆周排列，与上固定板轴接，可相对上固定板转动；
[0012]驱动板：与拉杆的第二端连接，与治具安装板间隔设置；
[0013]转接杆：数量与夹持爪的数量相同，第一端与驱动板轴接，第二端与夹持爪轴接；
[0014]所述夹持驱动机构与驱动板连接，使驱动板向靠近或远离治具安装板的方向运动。
[0015]本技术一些实施例中，所述夹持驱动机构包括：
[0016]夹持电机：安装在上固定板上，其动力输出端沿与治具安装板平行的方向设置；
[0017]凸轮：其第一端与夹持电机的动力输出端连接；
[0018]所述夹持机构进一步包括拉杆，其第一端与凸轮第二端轴接。
[0019]本技术一些实施例中，夹持电机经机座安装在上固定板上，上固定板及治具安装板上设置有通孔，所述拉杆穿过通孔与凸轮连接。
[0020]本技术一些实施例中，所述夹持爪第一端部与上固定板铰接，夹爪的第二端部向夹持爪排列圆周中心的方向呈内凹的弧形。
[0021]本技术一些实施例中，上固定板包括本体及设置在本体外周呈圆周排列的凸出部，每个夹持爪第一端部均与上固定板的凸出部轴接。
[0022]本技术一些实施例中，所述治具安装板上设置有与夹持爪数量对应的孔，所述夹持爪经孔穿过，且孔的尺寸被配置为，大于夹持爪在孔所在位置的开合运动距离。
[0023]本技术一些实施例中，所述抓取治具进一步包括框架板，所述治具安装板进一步连接升降驱动机构，安装在框架板上，用于驱动制动安装板升降。
[0024]本技术一些实施例中，所述升降驱动机构包括：
[0025]提升带：包括第一提升带、第二提升带、第三提升带和第四提升带，呈矩形排列安装在治具安装板上；
[0026]绕带轮轴：安装在框架板上；
[0027]绕带轮：包括第一绕带轮、第二绕带轮、第三绕带轮和第四绕带轮，绕带轮轴的第一端安装第一绕带轮和第二绕带轮，绕带轮轴的第二端安装第三绕带轮和第四绕带轮，第一提升带和第二提升带设置在靠近第一绕带轮和第二绕带轮侧，沿同一侧分别绕过第一绕带轮和第二绕带轮，第三提升带和第四提升带设置在靠近第三绕带轮和第四绕带轮侧，沿与第一提升带缠绕方向的同向分别绕过第三绕带轮和第四绕带轮；
[0028]治具板电机，安装在框架板上，其动力输出端与绕带轮轴连接。
[0029]本技术一些实施例中，所述治具安装板上安装有治具配重。
[0030]本技术一些实施例中，所述夹持电机为正反转电机。
[0031]技术提供的抓取治具，其有益效果在于：
[0032](1)改进了抓取治具的驱动结构，转接杆和驱动板的配合，通过控制转接杆的运动距离和驱动板的运动距离，可控制夹持爪的开张尺寸，以适配夹持不同尺寸的产品。该夹持装置尤其适用于夹持轮胎，可根据轮胎胎胚子口的大小调节夹持爪开合状态。
[0033](2)为实现上述技术效果，进一步设计凸轮结构，可通过控制凸轮的转动角度实现夹持爪不同开合状态的驱动。
[0034](3)对于向上下抓取的治具，本申请的技术方案可节省安装空间。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为智能输送小车结构示意图；
[0037]图2为行走轮机构及其安装结构示意图；
[0038]图3为主动轮及其安装结构示意图；
[0039]图4为治具安装板结构示意图；
[0040]图5为夹持机构结构示意图；
[0041]图6为拉拔器机构结构示意图；
[0042]图7为绕带轮及其安装结构示意图；
[0043]图8为舱门打开治具下落状态结构示意图(未夹持)；
[0044]图9为舱门打开治具下落状态结构示意图(夹持胎胚)；
[0045]图10为提升篮及其止挡结构打开状态示意图；
[0046]图11为提升篮和夹持机构配合状态图。
[0047]其中，图中各附图标记：
[0048]1‑
控制电箱；
[0049]2‑
冷凝器；
[0050]3‑
单轨行走轨道；
[0051]401
‑
框架板，4011
‑
第一通孔，4012
‑
第二通孔，402
‑
提升篮，403
‑
横向防护边框，404
‑
纵向防护边框，405
‑
缓冲块，
[0052]501
‑
主动轮，502
‑
从动轮，503
‑
行走轮伺服电机，
[0053]6‑
托架,601
‑
竖直部，6021
‑
第一平直部，6022
‑
第二平直部，603
‑
固定座，604
‑
检测件，6051
‑
固定轮，6052
‑
偏心调节轮；
[0054]701
‑
治具安装板，7011
‑
孔，702
‑
上固定板，7021
‑
凸出部，7022
‑
通孔，703
‑
夹持爪，704
‑
转接杆，705
‑
驱动板，706
‑
夹持电机，707
‑
凸轮，708
‑
拉杆，709
‑
治具板电机，710
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取治具，其特征在于，包括治具安装板、安装在治具安装板上的夹持机构及用于驱动夹持机构运动的夹持驱动机构；所述夹持机构包括：上固定板：安装在治具安装板上；夹持爪：数量为若干个，沿上固定板呈圆周排列，与上固定板轴接，可相对上固定板转动；驱动板：与拉杆的第二端连接，与治具安装板间隔设置；转接杆：数量与夹持爪的数量相同，第一端与驱动板轴接，第二端与夹持爪轴接；所述夹持驱动机构与驱动板连接，使驱动板向靠近或远离治具安装板的方向运动。2.如权利要求1所述的抓取治具，其特征在于，所述夹持驱动机构包括：夹持电机：安装在上固定板上，其动力输出端沿与治具安装板平行的方向设置；凸轮：其第一端与夹持电机的动力输出端连接；所述夹持机构进一步包括拉杆，其第一端与凸轮第二端轴接。3.如权利要求2所述的抓取治具，其特征在于，夹持电机经机座安装在上固定板上，上固定板及治具安装板上设置有通孔，所述拉杆穿过通孔与凸轮连接。4.如权利要求1所述的抓取治具，其特征在于，所述夹持爪第一端部与上固定板铰接，夹持爪的第二端部向夹爪排列圆周中心的方向呈内凹的弧形。5.如权利要求1所述的抓取治具，其特征在于，上固定板包括本体及设置在本体外周呈圆周排列的凸出部，每个夹持爪第一端部均与上固定板的凸出部轴接。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：于美森，张江伟，于培娥，
申请(专利权)人：青岛科捷机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：