抓取治具升降结构制造技术

一种抓取治具升降结构，包括：抓取治具：包括治具安装板及安装在治具安装板上的抓取机构；框架座：包括框架板；提升带：排列安装在治具安装板上；绕带轮轴：安装在框架板上；绕带轮：提升带缠绕在绕带轮上；治具驱动电机，安装在框架座上，其动力输出端与绕带轮轴连接。该结构灵活性高，占地面积小，尤其适用于小型产品的多点搬运需求。品的多点搬运需求。品的多点搬运需求。

【技术实现步骤摘要】
抓取治具升降结构


[0001]本技术涉及运输机械
，具体涉及一种抓取治具升降结构。

技术介绍

[0002]为了定位抓取，抓取治具需要具有行走和升降功能。
[0003]现有技术中，常见的行走和升降功能的实现方式是龙门式行走机构。将抓取治具安装在龙门机械臂上，通过驱动机械臂的升降和行走解决抓取治具的升降和行走功能。
[0004]这种结构灵活性低、占地面积大。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于解决前述技术问题之一，改进抓取治具的升降结构，提高其灵活性。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]一种抓取治具升降结构，包括：
[0008]抓取治具：包括治具安装板及安装在治具安装板上的抓取机构；
[0009]框架座：包括框架板；
[0010]提升带：包括多条，呈两侧排列安装在治具安装板上；
[0011]绕带轮轴：安装在框架板上；
[0012]绕带轮：数量与提升带相同，呈两侧分布设置在绕带轮轴上，对应侧的提升带缠绕在对应侧的绕带轮，且所有提升带均经同侧缠绕在绕带轮上；
[0013]治具驱动电机，安装在框架座上，其动力输出端与绕带轮轴连接。
[0014]本技术一些实施例中：
[0015]提升带：包括第一提升带、第二提升带、第三提升带和第四提升带，呈矩形排列安装在治具安装板上；
[0016]绕带轮：包括第一绕带轮、第二绕带轮、第三绕带轮和第四绕带轮，绕带轮轴的第一端安装第一绕带轮和第二绕带轮，绕带轮轴的第二端安装第三绕带轮和第四绕带轮，第一提升带和第二提升带设置在靠近第一绕带轮和第二绕带轮侧，沿同一侧分别绕过第一绕带轮和第二绕带轮，第三提升带和第四提升带设置在靠近第三绕带轮和第四绕带轮侧，沿与第一提升带缠绕方向的同向分别绕过第三绕带轮和第四绕带轮。
[0017]本技术一些实施例中，所述提升带的外侧设置有绕线筒，所述框架座上设置有第一通孔，所述第一通孔的位置与绕线筒的位置匹配，以使治具安装板上升过程中，绕线筒可穿过第一通孔。
[0018]本技术一些实施例中，所述绕线筒外壁呈螺旋状缠绕有走线管，缠绕走线管后的绕线筒可穿过第一通孔。
[0019]本技术一些实施例中，所述治具安装板上安装有定位块，所述框架座上设置有第二通孔，所述第二通孔的位置与定位块的位置匹配，以使治具安装板上升过程中，定位
块可穿过第二通孔。
[0020]本技术一些实施例中，所述定位块呈锥形，其锥形的顶角一端朝向第二通孔。
[0021]本技术一些实施例中，进一步包括两组拉拔器机构，安装在绕带轮轴第一端侧和绕带轮轴第二端侧，所述拉拔器机构包括：
[0022]固定座：包括间隔设置的第一侧固定座和第二侧固定座，安装在框架板上端面；
[0023]拉拔器支撑板：设置在第一侧固定座和第二侧固定座之间，连接第一支撑座和第二支撑座，包括呈间隙设置的第一支撑板和第二支撑板；
[0024]惰性轮：可转动安装在第一支撑板和第二支撑板之间；
[0025]导向块：呈“凹”型，包括一矩形通槽，安装在惰性轮的边侧，导向块安装后，矩形通槽与惰行轮间隔，提升带可经矩形通槽穿过。
[0026]本技术一些实施例中，所述拉拔器机构进一步包括安装在第一支撑板和第二支撑板之间的检测轴，位于提升带经导向块的穿出侧。
[0027]本技术一些实施例中，进一步包括支撑件和臂组件，所述臂组件连接第一支撑板和第二支撑板之间的间隙，支撑件呈“凹”型，包括一矩形通槽，安装在第一支撑板和第二支撑板之间，与臂组件间隙设置，检测轴铰接安装在支撑件的第二端，位于相对远离导向块的一端。
[0028]本技术一些实施例中，治具安装板的上端面安装有感光反应板，在框架座上安装有距离感应检测装置，感光反应板和距离感应检测装置配合，以检测治具安装板与框架座间的距离。
[0029]本技术一些实施例中，所述治具安装板上安装有治具配重。
[0030]技术提供的抓取治具升降结构，其有益效果在于：
[0031]改进了抓取治具的升降结构，将夹持机构安装在治具板上，通过传动轮和提升带的配合，带动治具板的升降，进而带动抓取治具的升降。该结构灵活性高，占地面积小，尤其适用于小型产品的多点搬运需求。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为智能输送小车结构示意图；
[0034]图2为行走轮机构及其安装结构示意图；
[0035]图3为主动轮及其安装结构示意图；
[0036]图4为治具安装板结构示意图；
[0037]图5为夹持机构结构示意图；
[0038]图6为拉拔器机构结构示意图；
[0039]图7为绕带轮及其安装结构示意图；
[0040]图8为舱门打开治具下落状态结构示意图(未夹持)；
[0041]图9为舱门打开治具下落状态结构示意图(夹持胎胚)；
[0042]图10为提升篮及其止挡结构打开状态示意图；
[0043]图11为提升篮和夹持机构配合状态图。
[0044]其中，图中各附图标记：
[0045]1‑
控制电箱；
[0046]2‑
冷凝器；
[0047]3‑
单轨行走轨道；
[0048]401
‑
框架板，4011
‑
第一通孔，4012
‑
第二通孔，402
‑
提升篮，403
‑
横向防护边框，404
‑
纵向防护边框，405
‑
缓冲块，
[0049]501
‑
主动轮，502
‑
从动轮，503
‑
行走轮伺服电机，
[0050]601
‑
竖直部，6021
‑
第一平直部，6022
‑
第二平直部，603
‑
固定座，604
‑
检测件，6051
‑
固定轮，6056
‑
偏心调节轮，
[0051]701
‑
治具安装板，7011
‑
孔，702
‑
上固定板，7021
‑
凸出部，7022
‑
通孔，703
‑
夹持爪，704
‑
转接杆，705
‑
驱动板，706
‑
夹持电机，707
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取治具升降结构，其特征在于，包括：抓取治具：包括治具安装板及安装在治具安装板上的抓取机构；框架座：包括框架板；提升带：包括多条，呈两侧排列安装在治具安装板上；绕带轮轴：安装在框架板上；绕带轮：数量与提升带相同，呈两侧分布设置在绕带轮轴上，对应侧的提升带缠绕在对应侧的绕带轮，且所有提升带均经同侧缠绕在绕带轮上；治具驱动电机，安装在框架座上，其动力输出端与绕带轮轴连接。2.一种抓取治具升降结构，其特征在于：提升带：包括第一提升带、第二提升带、第三提升带和第四提升带，呈矩形排列安装在治具安装板上；绕带轮：包括第一绕带轮、第二绕带轮、第三绕带轮和第四绕带轮，绕带轮轴的第一端安装第一绕带轮和第二绕带轮，绕带轮轴的第二端安装第三绕带轮和第四绕带轮，第一提升带和第二提升带设置在靠近第一绕带轮和第二绕带轮侧，沿同一侧分别绕过第一绕带轮和第二绕带轮，第三提升带和第四提升带设置在靠近第三绕带轮和第四绕带轮侧，沿与第一提升带缠绕方向的同向分别绕过第三绕带轮和第四绕带轮。3.如权利要求1所述的抓取治具升降结构，其特征在于，所述提升带的外侧设置有绕线筒，所述框架座上设置有第一通孔，所述第一通孔的位置与绕线筒的位置匹配，以使治具安装板上升过程中，绕线筒可穿过第一通孔。4.如权利要求2所述的抓取治具升降结构，其特征在于，所述绕线筒外壁呈螺旋状缠绕有走线管，缠绕走线管后的绕线筒可穿过第一通孔。5.如权利要求1所述的抓取治具升降结构，其特征在于，所述治具安装板上安装有定位块，所述框架座上设置有第二通孔，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远强，于培娥，张江伟，
申请(专利权)人：青岛科捷机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：