一种基于力控混联机器人的打磨装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于力控混联机器人的打磨装置，其中力控混联机器人包括串联机构和并联机构，打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；串联机构一端设置在底座上，另一端与并联机构连接，安装板设置在并联机构上，打磨组件设置在安装板上，并联机构靠近安装板的一端包括铰接轴和第一球铰，铰接轴通过第一球铰与安装板连接，铰接轴和第一球铰之间设置有力觉传感器。该装置既具有混联机器人的优点，又能够实现打磨精度高的目的。能够实现打磨精度高的目的。能够实现打磨精度高的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于力控混联机器人的打磨装置


[0001]本技术涉及打磨
，具体涉及一种基于力控混联机器人的打磨装置。

技术介绍

[0002]现有的打磨装置一般采用人工或者机器人打磨，人工打磨存在效率和精度不高的问题；而机器人打磨大多采用串联的方式利用伺服电机使执行末端完成打磨动作，这也就造成了执行末端的惯性较大，严重影响到打磨时的精度，而并联机器人打磨，则更占据空间且容易发生干涉，于是混联机器人应运而生；
[0003]对于打磨精度要求较高的零部件，特别是曲面不规则的零部件，需要精确控制打磨时力的反馈，避免过度打磨划伤工件表面，或者打磨力量不够没办法打磨干净。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种基于混连机器人的打磨装置，该装置既具有混联机器人的优点，又能够实现打磨精度高的目的。
[0005]具体技术方案如下：
[0006]一种基于力控混联机器人的打磨装置，所述力控混联机器人包括串联机构和并联机构，所述打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；
[0007]所述串联机构一端设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述力控混联机器人包括串联机构和并联机构，所述打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；所述串联机构一端设置在所述底座上，另一端与所述并联机构连接，所述安装板设置在所述并联机构上，所述打磨组件设置在所述安装板上，所述并联机构靠近所述安装板的一端包括铰接轴和第一球铰，所述铰接轴通过所述第一球铰与所述安装板连接，所述铰接轴和所述第一球铰之间设置有力觉传感器。2.根据权利要求1所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述并联机构还包括分别与所述串联机构固定连接的至少三个轨道杆，以及活动穿设在每一所述轨道杆上的移动组件，每一所述移动组件分别与一所述铰接轴通过一第二球铰连接。3.根据权利要求2所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述串联机构包括相互串联的第一轴、第二轴和第三轴；所述第一轴设置在所述底座上，所述第三轴末端与若干所述轨道杆连接。4.根据权利要求3所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海英，
申请(专利权)人：上海久与义实业有限公司，
类型：新型
国别省市：