一种用于管道的气动软体机器人制造技术

本实用新型专利技术为一种用于管道的气动软体机器人，包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。该机器人能够柔性自适应不同口径大小的管道，能够实现机器人与管道内壁的柔性接触，实现多功能作业。实现多功能作业。实现多功能作业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道的气动软体机器人


[0001]本技术属于管道机器人
，具体是一种用于管道的气动软体机器人。

技术介绍

[0002]管道作为一种有效物料运输手段，被广泛应用于城市基础设施、工业运输系统等众多领域。现阶段管道作业方式主要是传统人工作业，通过人工方式在管道中进行维修检测和清理作业不仅较为困难，效率低下，同时有一定的危险性。随着科学技术和制造业水平的不断提高，提高管道作业的智能化水平已经成为工业化背景下日常生活和社会生产的有力保障。
[0003]现有管道机器人主要采用轮式结构，这种结构不仅导致机器人的体积大，且不能较好地适应管道中复杂多变的情况，运动灵活性较差。对于轮式管道机器人在实际应用过程中遇到的问题，譬如在弯管和不规则管道时发生运动干涉，由于内耗造成的驱动力不足，壁面的变形以及机器人本身的误差，导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题。在常见的管道机器人中，轮式机器人和履带机器人无法在直上直下的管道内运动，在管道多分支岔口处转向运动较困难。
[0004]公开号为CN101625062B的中国专利公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道的气动软体机器人，其特征在于，该机器人包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。2.根据权利要求1所述的用于管道的气动软体机器人，其特征在于，该机器人还包括进气管和出气管；进气管和出气管依次贯穿所有的固定气囊和行走驱动件，进气管的一端以及出气管的一端分别引出与方向调节气囊组的椭球形气囊数量相同的延伸部，保证每个椭球形气囊内均含有一个进气管的延伸部和一个出气管的延伸部；进气管和出气管分别在行走驱动件、各个固定气囊以及各个椭球形气囊的内部分别安装有气动电磁阀，进气管的另一端与气泵的输出端连接，出气管的另一端位于机器人外部。3.根据权利要求2所述的用于管道的气动软体机器人，其特征在于，该机器人还包括微控制器和开关量模块，微控制器通过TTL转换模块连接通讯总线，通讯总线连接有多个开关量模块，保证每个行走驱动件、固定气囊以及椭球形气囊内均含有一个开关量...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀奥琪，邓皓月，李满宏，李瑞敏，王雨婷，王霖，饶钰涵，刘欣宇，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：