一种仿人手竹笛弹奏机构制造技术

本发明专利技术提供了一种仿人手竹笛弹奏机构，涉及机器人技术领域，该竹笛弹奏机构包括驱动元件和与驱动元件驱动连接的弹指，驱动元件设为直线电机，直线电机包括三个，弹指包括与直线电机一一对应且与直线电机驱动旋转连接的食指骨架、中指骨架和无名指骨架。本发明专利技术由于采用直线电机，在弹奏时，能够精确控制竹笛的笛孔。孔。孔。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人手竹笛弹奏机构


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种仿人手竹笛弹奏机构。

技术介绍

[0002]竹笛在中国有几千年的流传历史，它是深受人们喜爱的民族乐器。竹笛在 中国民族音乐、西洋交响音乐、现代音乐中的应用极为广泛。随着我国传统音 乐文化的不断发展，竹笛作为幽扬婉转，携带方便的传统乐器越来越受到人们 的欢迎。
[0003]随着科学技术的发展，机器人技术获得了巨大的进步，如何通过机器人操 纵竹笛，将人们谱写的曲目弹奏出来，必将受到人们的欢迎。现有技术中存在 一些能够弹奏竹笛的机器人，但一般都是采用气缸作为驱动机构，弹奏时，竹 笛的笛孔不能精准控制。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种仿人手竹笛弹奏机构，以解决现有 技术中采用气缸驱动弹片的竹笛机器人，在弹奏时，竹笛的笛孔不能精准控制 的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种仿人手竹笛弹奏机构，包括驱动元 件和与所述驱动元件驱动连接的弹指，所述驱动元件设为直线电机，所述直线 电机包括三个，所述弹指包括与所述直线电机一一对应且与所述直线电机驱动 旋转连接的食指骨架、中指骨架和无名指骨架。
[0006]根据一种优选实施方式，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架 均设为折弯状，折弯方向朝向待弹奏的竹笛，且端部均设有固定轴安装孔和运 动轴安装孔。
[0007]根据一种优选实施方式，所述直线电机的驱动端设有电机推头，所述电机 推头分别与所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架转轴连接。
[0008]根据一种优选实施方式，所述电机推头上设有安装槽，所述食指骨架、所 述中指骨架和所述无名指骨架的末端均插入所述安装槽，手指运动轴同时穿过 所述电机推头上的通孔和所述运动轴安装孔。
[0009]根据一种优选实施方式，还包括用于固定所述食指骨架、所述中指骨架和 所述无名指骨架的手指固定架，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨 架均与所述手指固定架转轴连接。
[0010]根据一种优选实施方式，所述手指固定架安装在手掌托板上，所述手指固 定架位于所述手掌托板的一端，所述手掌托板的相对端设有与所述手掌托板垂 直的电机安装板，所述直线电机的非驱动端安装于所述电机安装板。
[0011]根据一种优选实施方式，所述手掌托板上设有长槽孔，所述手指固定架通 过所述长槽孔安装。
[0012]根据一种优选实施方式，所述直线电机的非驱动端设有向心球轴承，所述 向心球轴承与所述电机安装板之间设有轴承固定座，所述电机安装板上设有长 槽孔，所述轴承固定座通过所述长槽孔安装。
[0013]根据一种优选实施方式，所述手掌托板上还安装大拇指骨架和小拇指骨架， 所述大拇指骨架在所述手掌托板的背面安装，所述小拇指骨架在所述手掌托板 的侧端安装，所述大拇指骨架和/或所述小拇指骨架上设有竹笛固定环。
[0014]根据一种优选实施方式，所述食指骨架、所述中指骨架、所述无名指骨架、 所述大拇指骨架和所述小拇指骨架上均套设有硅胶套。
[0015]本专利技术提供的仿人手竹笛弹奏机构，具有以下技术效果：
[0016]该种仿人手竹笛弹奏机构，同传统的竹笛弹奏机构相比，相同是的，都包 括驱动元件和弹指，驱动元件和弹指驱动连接，即驱动元件带动弹指弹奏竹笛， 同传统的竹笛弹奏机构相比，不同的是，本专利技术的驱动元件是采用直线电机， 包括三个，每个直线电机分别与构成弹指的食指骨架、中指骨架和无名指骨架 驱动旋转连接，启动直线电机，食指骨架、中指骨架和无名指骨架的自由端在 直线电机的带动下弹奏竹笛，由于采用直线电机，在弹奏时，能够精确控制竹 笛的笛孔。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术一实施例的仿人手竹笛弹奏机构的弹奏状态图；
[0019]图2是图1中仿人手竹笛弹奏机构的构造图；
[0020]图3是图2中仿人手竹笛弹奏机构的部分构造图；
[0021]图4是图2中仿人手竹笛弹奏机构的主视图；
[0022]图5是图4中仿人手竹笛弹奏机构沿A
‑
A方向的剖视图；
[0023]图6是图2中仿人手竹笛弹奏机构的手掌托板的的结构图；
[0024]图7是图2中仿人手竹笛弹奏机构的食指的的结构图；
[0025]图8是图2中仿人手竹笛弹奏机构的中指的的结构图；
[0026]图9是图2中仿人手竹笛弹奏机构的无名指的的结构图。
[0027]其中，图1
‑
图9：
[0028]1、食指；11、食指骨架；2、中指；21、中指骨架；3、无名指；31、无 名指骨架；4、大拇指；41、大拇指骨架；411、竹笛固定环；5、小拇指；51、 小拇指骨架；6、直线电机；61、电机推头；611、手指运动轴；6111、固定轴 安装孔；62、手指固定架；621、手指固定轴；6211、运动轴安装孔；63、驱动 轴；7、手掌托板；71、电机安装板；72、轴承固定座；73、向心球轴承；74、 长槽孔；8、手指压片；9、竹笛；91、笛孔；10、硅胶套。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方 案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不 是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创 造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两 个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前 端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所 示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不 能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用 于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语
ꢀ“
安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可 以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是 直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言， 可视具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0032]正如
技术介绍
所述，现有技术中存在一些能够弹奏竹笛的机器人，但一般 都是采用气缸作为驱动机构，弹奏时，竹笛的笛孔不能精准控制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人手竹笛弹奏机构，包括驱动元件和与所述驱动元件驱动连接的弹指，其特征在于，所述驱动元件设为直线电机，所述直线电机包括三个，所述弹指包括与所述直线电机一一对应且与所述直线电机驱动旋转连接的食指骨架、中指骨架和无名指骨架。2.根据权利要求1所述的仿人手竹笛弹奏机构，其特征在于，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架均设为折弯状，折弯方向朝向待弹奏的竹笛，且端部均设有固定轴安装孔和运动轴安装孔。3.根据权利要求2所述的仿人手竹笛弹奏机构，其特征在于，所述直线电机的驱动端设有电机推头，所述电机推头分别与所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架转轴连接。4.根据权利要求3所述的仿人手竹笛弹奏机构，其特征在于，所述电机推头上设有安装槽，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架的末端均插入所述安装槽，手指运动轴同时穿过所述电机推头上的通孔和所述运动轴安装孔。5.根据权利要求2所述的仿人手竹笛弹奏机构，其特征在于，还包括用于固定所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架的手指固定架，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架均与所述手指固定架转轴连接。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕绯虎，曾强，
申请(专利权)人：北京木甲天枢文化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：